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船舶轨迹跟踪半全局一致指数稳定观测控制器
被引量:
5
1
作者
付明玉
张爱华
徐金龙
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2013年第6期920-924,929,共6页
针对仅位置和艏向可测量的动力定位船舶非线性输出反馈轨迹跟踪问题,在大地坐标系中,建立同时包含科里奥力向心力和非线性阻尼的非线性船舶操纵性模型.基于一种具有半全局一致指数稳定性的非线性观测器,提出船舶轨迹跟踪非线性Backstepp...
针对仅位置和艏向可测量的动力定位船舶非线性输出反馈轨迹跟踪问题,在大地坐标系中,建立同时包含科里奥力向心力和非线性阻尼的非线性船舶操纵性模型.基于一种具有半全局一致指数稳定性的非线性观测器,提出船舶轨迹跟踪非线性Backstepping观测控制器,并应用Lyapunov方法证明该观测控制器具有半全局一致指数稳定性.理论分析和仿真结果均表明,通过调整控制器增益,系统误差指数收敛到零.
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关键词
半
全局一致指数稳定
观测控制器
轨迹跟踪
非线性操纵性模型
原文传递
异步切换下δ算子切换系统的可靠保成本控制
2
作者
林秋玲
肖民卿
《南宁师范大学学报(自然科学版)》
2023年第3期40-50,共11页
该文研究异步切换下δ算子切换系统的可靠保成本控制问题.首先基于模态依赖平均驻留时间法和多凸Lyapunov函数法,对δ算子切换系统的全局一致指数稳定性进行分析并给出满足保成本控制性能的异步状态反馈控制器存在的充分条件.其次设计...
该文研究异步切换下δ算子切换系统的可靠保成本控制问题.首先基于模态依赖平均驻留时间法和多凸Lyapunov函数法,对δ算子切换系统的全局一致指数稳定性进行分析并给出满足保成本控制性能的异步状态反馈控制器存在的充分条件.其次设计了异步状态反馈保成本控制器.最后以数值算例的方式说明了方法的有效性.
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关键词
异步切换
全局一致指数稳定
保成本控制
模态依赖平均驻留时间
多凸Lyapunov函数
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职称材料
基于非线性观测器的导航过程仿真研究
3
作者
王志伟
胡继宗
+1 位作者
王风杰
黄杰
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期1127-1139,共13页
为解决传统观测器使用范围受假设条件限制的问题,在观测器建立过程中,设计了一种参数投影关系,并加入到观测器中,在不受假设条件约束的条件下使其保持半全局稳定,同时估计过程更加直接,使得非线性条件下的参数估计过程较快收敛。仿真结...
为解决传统观测器使用范围受假设条件限制的问题,在观测器建立过程中,设计了一种参数投影关系,并加入到观测器中,在不受假设条件约束的条件下使其保持半全局稳定,同时估计过程更加直接,使得非线性条件下的参数估计过程较快收敛。仿真结果表明,非线性观测器的计算量要比乘性扩展卡尔曼滤波减少了近80%。试验结果表明,非线性观测器的估计精度与乘性扩展卡尔曼滤波相当,并且可以有效提高参数估计的实时性,节约了时间,提高了导航效率。
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关键词
捷联惯性导航
半
全局一致指数稳定
非线性观测器
卫星辅助导航
乘性扩展卡尔曼滤波
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职称材料
基于转移依赖Lyapunov函数离散时间切换系统的异步l_(2)-l_(∞)滤波
4
作者
王瑞华
李福鹏
+1 位作者
胡硕洋
费树珉
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2024年第4期1231-1239,共9页
主要研究离散时间切换系统在容许路径依赖混合驻留时间(AED-IDT)切换下异步l_(2)-l_(∞)滤波器的设计问题.不同于以往的研究结果,提出一种异步转移依赖凸Lyapunov函数,得到了低保守性稳定性判据.所设计Lyapunov函数的创新之处在于其构...
主要研究离散时间切换系统在容许路径依赖混合驻留时间(AED-IDT)切换下异步l_(2)-l_(∞)滤波器的设计问题.不同于以往的研究结果,提出一种异步转移依赖凸Lyapunov函数,得到了低保守性稳定性判据.所设计Lyapunov函数的创新之处在于其构建不再依赖系统模态,而是依赖当前激活的滤波器模态和刚刚运行结束的滤波器模态.鉴于所设计Lyapunov函数具有凸性质,这为所提出方法提升自由度和灵活性创造了空间.采用转移依赖凸Lyapunov函数和AED-IDT切换策略,能够得到保证滤波误差系统全局一致指数稳定,且具有l_(2)-l_(∞)性能的充分条件.在此基础上,提出异步l_(2)-l_(∞)滤波器的设计方法.最后,通过一个数值实例和一个切换RLC应用电路来验证所得结果的有效性,并经过仿真实验验证了所提出设计方法能够保证更紧的驻留时间界和较小的滤波误差结果.
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关键词
离散时间切换系统
转移依赖凸Lyapunov函数
容许路径依赖混合驻留时间
全局一致指数稳定
异步l_(2)-l_(∞)滤波
切换RLC电路
原文传递
题名
船舶轨迹跟踪半全局一致指数稳定观测控制器
被引量:
5
1
作者
付明玉
张爱华
徐金龙
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2013年第6期920-924,929,共6页
基金
国家自然科学基金项目(E091002/50979017)
国家高技术船舶科研项目(GJCB09001)
文摘
针对仅位置和艏向可测量的动力定位船舶非线性输出反馈轨迹跟踪问题,在大地坐标系中,建立同时包含科里奥力向心力和非线性阻尼的非线性船舶操纵性模型.基于一种具有半全局一致指数稳定性的非线性观测器,提出船舶轨迹跟踪非线性Backstepping观测控制器,并应用Lyapunov方法证明该观测控制器具有半全局一致指数稳定性.理论分析和仿真结果均表明,通过调整控制器增益,系统误差指数收敛到零.
关键词
半
全局一致指数稳定
观测控制器
轨迹跟踪
非线性操纵性模型
Keywords
semi-global uniform exponential stability
observer-controller
trajectory tracking
nonlinear maneuvering model
分类号
U674.34 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
异步切换下δ算子切换系统的可靠保成本控制
2
作者
林秋玲
肖民卿
机构
福建师范大学数学与统计学院
福建师范大学福建省分析数学及应用重点实验室
出处
《南宁师范大学学报(自然科学版)》
2023年第3期40-50,共11页
文摘
该文研究异步切换下δ算子切换系统的可靠保成本控制问题.首先基于模态依赖平均驻留时间法和多凸Lyapunov函数法,对δ算子切换系统的全局一致指数稳定性进行分析并给出满足保成本控制性能的异步状态反馈控制器存在的充分条件.其次设计了异步状态反馈保成本控制器.最后以数值算例的方式说明了方法的有效性.
关键词
异步切换
全局一致指数稳定
保成本控制
模态依赖平均驻留时间
多凸Lyapunov函数
Keywords
asynchronous switching
globally uniformly exponentially stability
guaranteed cost control
mode-dependent average dwell time
multiple convex Lyapunov function
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于非线性观测器的导航过程仿真研究
3
作者
王志伟
胡继宗
王风杰
黄杰
机构
武警部队项目管理中心
武警工程大学
陕西华阴
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期1127-1139,共13页
基金
国防预研基金(9140A09040112JB34111,9140A09031715JB34001)
国家自然科学基金(20171141401520)。
文摘
为解决传统观测器使用范围受假设条件限制的问题,在观测器建立过程中,设计了一种参数投影关系,并加入到观测器中,在不受假设条件约束的条件下使其保持半全局稳定,同时估计过程更加直接,使得非线性条件下的参数估计过程较快收敛。仿真结果表明,非线性观测器的计算量要比乘性扩展卡尔曼滤波减少了近80%。试验结果表明,非线性观测器的估计精度与乘性扩展卡尔曼滤波相当,并且可以有效提高参数估计的实时性,节约了时间,提高了导航效率。
关键词
捷联惯性导航
半
全局一致指数稳定
非线性观测器
卫星辅助导航
乘性扩展卡尔曼滤波
Keywords
strapdown inertial navigation system(SINS)
semi-global uniform exponential stability
nonlinear observer(NOB)
global navigation satellite system(GNSS)aided navigation
multiplicative extended Kalman filter
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
基于转移依赖Lyapunov函数离散时间切换系统的异步l_(2)-l_(∞)滤波
4
作者
王瑞华
李福鹏
胡硕洋
费树珉
机构
青岛理工大学信息与控制工程学院
东南大学自动化学院
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2024年第4期1231-1239,共9页
基金
国家自然科学基金项目(62203248,62001263)
山东省自然科学基金项目(ZR2021MF087)
山东高等学校科技计划项目(J18KA324)。
文摘
主要研究离散时间切换系统在容许路径依赖混合驻留时间(AED-IDT)切换下异步l_(2)-l_(∞)滤波器的设计问题.不同于以往的研究结果,提出一种异步转移依赖凸Lyapunov函数,得到了低保守性稳定性判据.所设计Lyapunov函数的创新之处在于其构建不再依赖系统模态,而是依赖当前激活的滤波器模态和刚刚运行结束的滤波器模态.鉴于所设计Lyapunov函数具有凸性质,这为所提出方法提升自由度和灵活性创造了空间.采用转移依赖凸Lyapunov函数和AED-IDT切换策略,能够得到保证滤波误差系统全局一致指数稳定,且具有l_(2)-l_(∞)性能的充分条件.在此基础上,提出异步l_(2)-l_(∞)滤波器的设计方法.最后,通过一个数值实例和一个切换RLC应用电路来验证所得结果的有效性,并经过仿真实验验证了所提出设计方法能够保证更紧的驻留时间界和较小的滤波误差结果.
关键词
离散时间切换系统
转移依赖凸Lyapunov函数
容许路径依赖混合驻留时间
全局一致指数稳定
异步l_(2)-l_(∞)滤波
切换RLC电路
Keywords
discrete-time switched systems
transferring-dependent convex Lyapunov function
admissible edge-dependent integrated dwell time
global uniform exponential stability
asynchronous l_(2)-l_(∞)filtering
switched RLC circuit
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
船舶轨迹跟踪半全局一致指数稳定观测控制器
付明玉
张爱华
徐金龙
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2013
5
原文传递
2
异步切换下δ算子切换系统的可靠保成本控制
林秋玲
肖民卿
《南宁师范大学学报(自然科学版)》
2023
0
下载PDF
职称材料
3
基于非线性观测器的导航过程仿真研究
王志伟
胡继宗
王风杰
黄杰
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
0
下载PDF
职称材料
4
基于转移依赖Lyapunov函数离散时间切换系统的异步l_(2)-l_(∞)滤波
王瑞华
李福鹏
胡硕洋
费树珉
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2024
0
原文传递
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