船舶全局一致渐进路径跟踪变积分增益导航策略(英文)

本文利用一种新的导航策略和反馈控制器解决了欠驱动船舶受到外部扰动作用下的保持直线运动问题.与传统的视野线(line-of-sight,LOS)导航策略相比,改进的LOS导航策略具有变积分增益能够补偿外部环境扰动引起的侧滑效应并且能够避免积分饱和影响,其中积分增益是以垂直距离误差为函数引导船舶灵活快速地趋向期望的轨迹.本文所提出的积分导航策略和基于积分器反演控制策略组成一种串联结构的系统,并且证明了当所有控制目标实现时整个系统是全局一致渐进稳定的.仿真结果说明了所提出内容的有效性和性能.