2D激光雷达扫描数据的异常值检测

针对2D激光雷达扫描数据异常值检测问题,提出了最邻近距离-局部异常因子检测算法。首先给出2D激光雷达扫描数据孤立点的定义,并依此检测扫描数据的孤立点;其次基于局部异常因子检测扫描数据的局部异常点;最后采用5组实际环境中的2D雷达扫描数据对算法进行验证。研究结果表明:最邻近距离-局部异常因子检测算法能够检测出2D激光雷达扫描数据的异常值,且算法的平均误报率为1.228%、平均计算时间为0.842s,可满足实际需求。