一种基于视觉的全局扫描与局部装配的控制方法

在基于视觉的微装配中,要提高精度则需要减小视场,然而小视场所包含的装配对象少,不能实现连续、快速的定位,因此很难同时保证快速和高精度。利用双视觉,提出一种全局扫描和局部装配的控制方法,也就是在大视场中获取批量装配对象坐标及关系,然后在小视场中进行单个对象的局部装配。该方法的批量对象扫描提高了装配速度,局部装配保证了装配精度。

基于全局扫描的局部遮挡下MPPT算法研究

局部遮挡下,由于光伏阵列输出功率—电压(P-U)曲线具有多峰值,致使MPPT技术因收敛于局部最大值点而无法发挥作用。鉴于此,采用扰动观察法的全局搜索方法克服上述问题,实现在多峰值情形下最大功率点有效跟踪。同时,测试实验表明该方法具有相对较好的快速性与有效性。

一种基于几何统计特征的全局扫描匹配方法

在动态环境中研究如何同步完成机器人定位、环境轮廓刻画、环境变化区域判别的任务,提出一种全局扫描匹配方法.该方法提出"试探-验证-求解(PVS)"的匹配策略,并提出利用高层几何统计特征描述激光扫描数据的分割段和扫描点.扫描数据准确匹配后,在刻画环境轮廓的同时也矫正了机器人位姿,而环境中的变化则在利用PVS策略匹配的过程中进行了辨别.最后通过多个未知动态室内环境下的真实激光数据集上的实验,验证了所提出方法的有效性.

基于激光测距仪全局匹配扫描的SLAM算法研究

针对传统的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法构建地图时容易受环境因素和外界条件的的影响,在非线性系统状态下误差修正能力不足,且当机器人位姿都处于未知状态时,移动机器人位姿获取不精确,地图构建SLAM技术特征量的获取比较繁琐、不准确等问题;以电力巡检机器人为平台,研究了基于全局匹配的扫描算法,摒弃传统的栅格地图模型的插值方法,采用双线性滤波的插值方法,保证子栅格单元的精确性,估算栅格占用函数的概率和导数;最后采用此算法解决了SLAM地图构建的问题,并分别在室内室外环境进行实验;实验结果表明:基于激光测距仪的全局匹配扫描的SALM算法,在室内室外两种不同环境下,不受复杂背景的影响,准确地进行机器人位姿定位,以及环境地图的构建。

足球机器人视觉系统中彩色目标分割方法

足球机器人 (MiroSot系列 )仅依赖于其视觉系统获得比赛场上的信息 .视觉系统对获取的小车顶部标志块的彩色图像进行处理 ,以识别小车信息 .作者试验了 3种彩色标志块的设置 ,并在第 1种方案的基础上研究了一种快速彩色目标分割方法 ,即根据足球机器人视觉系统所处理的视频图像中 ,待识别的目标区域 (前景 )面积远小于其他区域 (背景 )的面积 ,运用一种基于全局扫描的快速算法 ,1次分割出所有感兴趣的目标 ,缩减了系统中目标识别时间 ,从而使系统能进行一些额外的图像预处理操作 ,在提高系统识别速度的同时 ,提高识别精度 .

光伏系统2种多峰值MPPT算法对比研究

光伏阵列功率曲线在局部阴影条件下出现多峰值情况,改进的全局扫描法和粒子群优化算法是2种用于该种情况的最大功率点跟踪(MPPT)算法,文章从原理上对2种算法进行理论分析,并在不同阴影条件下对2种算法在跟踪过程中能量损失方面进行仿真对比研究。仿真结果表明:不同阴影条件下2种算法在跟踪过程中能量损失方面存在差异性,在大多数多峰值情况中,粒子群优化算法在跟踪过程中能量损失方面具有一定优势。

实时鲁棒的自动人眼状态分类

探讨了自动人眼状态分类问题,提出一种基于全局扫描并验证策略的分类框架.该方法采用一种级联结构(Cascade)来组织分类器,采用Adaboost算法学习分类器.实验表明,该方法无论在鲁棒性、正确率和速度方面都达到了很好的性能,具有非常明显的实际应用价值.

自然循环中冷凝液滴自由表面识别的改进

自然循环过冷沸腾过程是第3代核电站非能动安全性的基础,该过程中冷凝液滴的传热计算对核电站的安全性具有重要意义。本研究采用移动粒子半隐式(MPS)方法对该过程进行模拟。为了对该过程中冷凝液滴传热传质界面的识别进行改进和优化,提出一种基于全局扫描的自由表面识别方案,将该方案以及其他3种典型的自由表面识别方案应用于冷凝液滴撞击液面问题。结果表明:采用粒子数密度法的自由表面识别方案、采用法向量扫描的自由表面识别方案和采用弧度法的自由表面识别方案皆因其方法本身的缺陷而无法精确地对液滴自由表面进行识别;而采用全局扫描的自由表面识别方案,能克服上述方法的缺陷,准确地对自由表面粒子进行识别,且其求解得到的压力场与物理实际最为接近。这种新型的基于全局扫描的自由表面识别方案为今后计算冷凝液滴交界面处传热传质问题打下了良好的基础。

连诺·海尔公司高质量彩色的秘密

连诺·海尔(Linotype-Hell)的数字化出版系统和它的电分机一样在质量、生产率、易于使用而且又功能强大等方面居于领先地位。对于连诺·海尔的电分机产品DC 3000系列。