基于粒子群算法的移动机器人全局最优路径规划

以栅格法和粒子群算法为基础,提出了一种新的机器人实时全局最优路径规划方法。该方法包括采用栅格法对环境进行建模和直接运用粒子群算法在环境模型中搜索全局最优路径。在计算机上进行了仿真,仿真结果证明了该方法的可行性和有效性。

果园移动机器人的全局最优路径规划研究

为了实现移动机器人在果园环境下自主行走,对果园移动机器人在复杂果园环境中的最优路径规划进行研究.首先,利用栅格法定义了移动机器人在栅格上的运动方向、障碍物及信息编码,模拟建立出果园的环境地图模型.然后分别编写Dijkstra算法、A*算法,对果园机器人进行全局最优路径规划.通过分析比较,得出A*算法所规划的最优路径更为方便,搜索效率更高,更加满足果园机器人的实际工作需求,提高其工作效率.