一种基于位置识别的室内场景点云配准方法

针对现有方法在低重叠室内场景点云配准稳健性较差的问题,本文提出了一种基于位置识别的点云自配准方法。首先基于室内空间分割结果生成虚拟雷达观测位置,构建虚拟扫描;其次从虚拟扫描中提取全局特征描述符进行位置识别;然后利用位置识别结果确定重叠区域;最后计算重叠区域的转换参数,并根据刚体转换的特性获取最终的整体转换参数。试验结果表明,本文方法能够在低重叠的室内场景精确计算转换参数。