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题名一种基于直线模型的道路识别算法研究
被引量:42
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作者
徐友春
王荣本
李克强
赵玉凡
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机构
清华大学汽车系
吉林大学交通学院
军事交通学院汽车系
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出处
《中国图象图形学报(A辑)》
CSCD
北大核心
2004年第7期858-864,共7页
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基金
国家自然科学基金项目 (5 9875 0 3 2 )
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文摘
为了提高道路识别的鲁棒性和抗干扰能力 ,提出了一种道路边缘识别算法。该算法的创新点在于采用自然边界作为道路识别的依据 ,同时算法也可以将白色路标作为识别道路边缘的标志。由于道路的自然边界不像车道标志线那样容易受到污染 ,因而使该算法具有了较高的鲁棒性。该算法是采用像素级特征和帧图像特征来识别道路边缘 ,可称为全局道路边界模型。在模型中由于采用了有关的道路约束条件 ,因而使得算法具有较好的抗干扰能力。该算法包括初始检测算法和跟踪算法两个部分 ,其中在跟踪算法中采用感兴趣区域算法 (ROI)来限制检测区域 ,以提高实时性。最后 ,还提出了一个道路边界可信度检测函数 。
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关键词
智能车辆
道路边界检测
感兴趣区域
直线模型
全局道路边界模型
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Keywords
intelligent vehicle ,road edge identification ,region of interesting
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分类号
U495
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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