中心折反射全方位摄像头的标定方法研究

提出一种适用于不同类型中心折反射全方位摄像头的标定方法。该方法不需标定模板的运动信息或限定全方位摄像头的类型,而只用通过摄像头观测分布在不同位置的标定模板,对所采集的标定模板图像提取角点,将包含内外部参数的非线性图像投影函数用泰勒级数展开表示,应用Levenberg-Marquardt算法计算摄像头外部参数,而通过对超定方程组的伪逆求解计算内部参数。整个标定过程简单,快速而且自动完成。利用某一中心折反射全方位摄像头对提出的方法进行了实验,实验结果表明,该方法可获得很好的标定效果。

一类特定全方位摄像头外极曲线计算

研究了由双曲面镜面与球面镜面共同组成折反射系统并结合普通透视摄像头所构成的一类特定全景视觉系统,推导了该全方位摄像头成像模型以及外极曲线的计算过程,分析了外极曲线特性,最后通过实验进行理论验证。实验结果表明,本文所提出的计算方法可快速准确地得到外极曲线,有利于全景图像立体匹配过程中对应点的搜索匹配。

一种无人侦察车设计

在无人车开发的基础上,设计一种无人侦察车。侦察车设计采用单片机为控制核心,采用全方位摄像头,通过WIFI网络,使用上位机控制平台完成信息的实时获取及侦察车全自主运行的功能。本设计响应速度快,结构简单,具有系统性,并可对其进行功能扩展,具有较强的实用性。