全方位机械化深松技术应用分析

一、全方位机械化深松技术涵义及设备特点 全方位机械化深松技术是指用机械的手段,在不改变土层结构的同时,对整个作业土层进行高效的松碎。全方位深松的实质就是在不翻土、不乱土层的情况下,较深层地松碎整个土层,调节该土层的三相(固、液、气)比例,为作物生长发育创造适宜的土壤环境条件。

深松技术中全方位机械的推广和应用

传统的农作物作业模式不仅效率低,还存在作业质量不高等现象,其根本原因就是传统模式中一般采用的都是人工或者人畜工作模式,这不仅使工作效率低下,还会使土壤的松软度和营养度缺失。本文通过对深松作业的优点进行了分析,总结归纳出了深松技术中全方位机械的推广和应用策略,以供相关工作人员参考。

浅谈土壤全方位机械化深松技术

安徽省利辛县地处淮北平原，是典型的农业大县。现有耕地12．7万公顷，人口145万，土壤以砂礓黑土为主，主产小麦、玉米、黄豆等。农业增效、农民增收和农村稳定是农村工作的首要任务。经济增长了，收入提高了，生活富裕了，才能从根本上保证农村稳定。因而，农业增效、农民增收是农村稳定的前提、基础和保障。而科技兴农是达到这个目标的重要措施和手段。是这个首要任务的重中之重。

全方位机械化深松技术

全方位机械化深松技术涵义及设备特点 全方位机械化深松技术是指用机械的手段,在不改变土层结构的同时,对整个作业土层进行高效的松碎,松碎的土层一般都超过原有的耕作层厚度,起到加深耕作层的效果。全方位深松的实质就是在不翻土、不乱土层的情况下,较深层地松碎整个土层,调节该土层的三相(固、液、气)比例,为作物生长发育创造适宜的土壤环境条件。

全方位移动机械手运动控制Ⅰ——建模与控制

针对一类由轮式驱动全方位移动平台和机械臂所组成的全方位移动机械手,首先通过对机械结构和运动特性的分析,建立一体化运动学模型,并利用拉格朗日力学法建立动力学模型,分析这两种模型的运动性质。然后根据所建立的模型,分别设计轨迹跟踪控制器,并对控制器的稳定性予以证明。在基于动力学模型的轨迹跟踪控制器中,通过结合全方位移动平台的运动学模型和全方位移动机械手的动力学模型,定量地分析移动平台运动状态对机械臂的耦合作用,并在相应的轨迹跟踪控制器中予以补偿。仿真结果不仅显示所提出两种模型的正确性和相应轨迹跟踪控制器的有效性,而且也说明所述方法可以作为一类移动机械手通用的建模和控制方法。

全方位移动机械手运动控制Ⅱ——鲁棒控制

研究考虑全方位移动机械手系统动力学未知情况下的鲁棒控制问题。首先,在原有动力学模型的基础上,建立考虑外部干扰的移动机械手动力学模型。利用神经网络无穷逼近能力,设计估计器对系统结构不确定性进行在线辨识。然后,提出一种不依赖神经网络先验知识的鲁棒轨迹跟踪控制策略,从理论上证明其稳定性,并且该控制器能够有效阻止非模型有界干扰的影响,实现了对全方位移动机械手系统中不同动力学特性的移动平台和机械臂的协调控制。同时,为了减轻神经网络在线学习的计算量,提出一种分离式的神经网络结构,对系统结构不确定项中的两个独立矢量进行分别辨识,有效地提高了神经网络的训练效率。最后,通过计算机仿真结果验证了所提出控制律的有效性,能够快速稳定地实现全方位移动机械手系统的协调轨迹跟踪控制。

一种全方位移动机械手的可操作度分析

将机械手可操作度的概念推广到移动机械手,定义了广义可操作度。建立了基于全方位移动平台的移动机械手的广义运动学模型。在广义可操作度概念的基础上,分析了全方位移动平台对机械手奇异位姿、可操作度及方向可操作度的影响,并与受非完整约束的差分移动平台对机械手的相应影响进行了比较。

全方位移动机械手路径规划仿真平台的设计

机器人的三维仿真在机器人的研究中起着重要作用,论文以实验室中的全方位移动机械手为背景,建立了该移动机械手的运动学模型,然后利用VisualC++调用OpenGL建立了移动机械手的三维模型及路径规划的仿真平台,给出了实现算法,为移动机械手路径规划算法的研究提供了更为生动形象的仿真平台。

推广全方位深松技术实施机械化营造土壤水库

针对甘肃干旱缺水的自然特点，介绍了全方位深松技术的推广应用情况，通过多方试验，得出了有效数据，证明了全方位深松技术的可行性，指出了尚存在的问题。

机械臂力/位跟踪的无源自抗扰控制器设计

为了提高全方位移动机械臂的力/位跟踪控制精度,设计了无源自抗扰控制器。介绍了全方位移动机械臂工作原理,基于拉格朗日方程建立了移动机械臂系统的动力学方程。根据严格无源系统定义,证明了全方位移动机械臂系统的无源特性。以自抗扰控制为基础,通过定义新变量对扩展状态观测器进行改进;针对机械臂系统的无源特性,设计了无源自抗扰控制器。在扰动工况下进行仿真验证,改进扩展状态观测器的扰动估计误差远小于传统扩展状态观测器,且估计速度快于传统扩展状态观测器;无源自抗扰控制器的跟踪累计绝对误差远小于传统自抗扰控制,说明无源自抗扰控制的控制精度高于传统自抗扰控制。仿真结果证明了无源自抗扰控制在全方位移动机械臂控制中的高精度和优越性。

机械化全方位深松技术的推广应用

长期以来,黑龙江省相当一部分耕地由于连年平翻耕作,无论是西部干旱地区,还是内涝严重的三江平原,都形成了厚厚的犁底层,其厚度可达6～10cm.降低了土壤的抗灾能力,水土流失严重,制约了粮食产量的提高.

农业节水机械化技术配置初探

旱作农业技术的关键是解决水资源有效利用问题，而利用现代先进科技的载体——农业机械。是解决旱作农业节水问题的最佳途径。

机械臂全方位移动自动控制系统研究

针对目前机械臂全方位移动不能灵活控制导致工作效率低问题,本文提出一种根据精确定位信息机械臂适时移动的控制方案,并基于该方案设计一套自动控制系统。在该控制系统中为了提高对机械臂控制的精度和适时性,采用了DSP控制技术,并且对机械臂定点转变方向和直线运行两种行动方式的控制进行研究。采用超声波精确定位技术确保机械臂自由活动的量度是可控的,进而保证了机械臂工作的效率。