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Mecanum轮全方位移动小车嵌入式控制系统的设计
被引量:
7
1
作者
唐炜
刘勇
+2 位作者
于香志
胡海秀
刘伟昌
《江苏科技大学学报(自然科学版)》
CAS
2014年第5期473-479,共7页
在对Mecanum轮移动小车进行运动学分析的基础上,设计了一种基于模糊PID算法的全方位移动小车嵌入式控制系统.其中,上位机控制软件用VB.NET编写,通过蓝牙方式无线操控小车的运动.小车控制系统以高性能单片机STM32F103ZE为核心控制器,采...
在对Mecanum轮移动小车进行运动学分析的基础上,设计了一种基于模糊PID算法的全方位移动小车嵌入式控制系统.其中,上位机控制软件用VB.NET编写,通过蓝牙方式无线操控小车的运动.小车控制系统以高性能单片机STM32F103ZE为核心控制器,采用了模糊自整定PID控制算法,实现了Mecanum轮转速的闭环控制.通过实验对小车运行的稳定性、重复性等进行了测试分析.运行结果表明,所建立的小车运动学模型合理,控制系统运行可靠,模糊自整定PID算法的实时性及其控制精度可满足工程化应用的要求.
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关键词
MECANUM轮
全方位移动小车
STM32微控制器
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职称材料
交错轴摩擦轮传动原理及其在移动小车运动分析中的应用
被引量:
3
2
作者
姜松
陈琦莹
+3 位作者
冯侃
陈章耀
刘维
姜奕奕
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期394-402,共9页
分析了交错轴摩擦轮机构传动的基本原理,解析了交错轴摩擦轮机构特例--轮地交错轴摩擦轮传动动力学参数的理论关系和设计计算方法,建立了摩擦轮轴向移动方向的判定方法,并利用ADAMS对不同加载条件下轮地交错轴摩擦轮传动关系模型进行了...
分析了交错轴摩擦轮机构传动的基本原理,解析了交错轴摩擦轮机构特例--轮地交错轴摩擦轮传动动力学参数的理论关系和设计计算方法,建立了摩擦轮轴向移动方向的判定方法,并利用ADAMS对不同加载条件下轮地交错轴摩擦轮传动关系模型进行了仿真;在此基础上,应用轮地交错轴摩擦轮传动原理分析了基于Mecanum轮的全方位移动小车的运动关系。研究表明,轮地交错轴摩擦轮传动动力学参数的理论设计计算方法准确,传动有效时,摩擦轮与地接触点的静摩擦力与轮轴线的夹角取决于所加载的载荷,接触点静摩擦力与所加载荷能自适应平衡,摩擦轮轮心的移动速度和沿轮轴向移动速度及支撑轴驱动速度之间的关系不受外载的影响,摩擦轮轮心速度和其沿支撑轴的移动速度与其支撑轴的移动速度之间构成直角三角形关系,摩擦轮的两个速度分别是支撑轴移动速度的余弦和正弦;Mecanum轮的腰鼓形辊子与地面形成的传动关系属于交错轴摩擦轮传动,运用轮地交错轴摩擦轮传动的运动关系理论分析Mecanum轮全方位移动小车的运动可行。
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关键词
交错轴摩擦轮传动
全方位移动小车
轮地系统
MECANUM轮
轴向运动
下载PDF
职称材料
题名
Mecanum轮全方位移动小车嵌入式控制系统的设计
被引量:
7
1
作者
唐炜
刘勇
于香志
胡海秀
刘伟昌
机构
江苏科技大学机械工程学院
出处
《江苏科技大学学报(自然科学版)》
CAS
2014年第5期473-479,共7页
基金
江苏省"青蓝工程"基金资助项目
江苏科技大学研究生科研实践计划项目(2014)
江苏省高校大学生创新计划项目(201410289057Y)
文摘
在对Mecanum轮移动小车进行运动学分析的基础上,设计了一种基于模糊PID算法的全方位移动小车嵌入式控制系统.其中,上位机控制软件用VB.NET编写,通过蓝牙方式无线操控小车的运动.小车控制系统以高性能单片机STM32F103ZE为核心控制器,采用了模糊自整定PID控制算法,实现了Mecanum轮转速的闭环控制.通过实验对小车运行的稳定性、重复性等进行了测试分析.运行结果表明,所建立的小车运动学模型合理,控制系统运行可靠,模糊自整定PID算法的实时性及其控制精度可满足工程化应用的要求.
关键词
MECANUM轮
全方位移动小车
STM32微控制器
Keywords
Mecanum wheel
omni-directional movement vehicle
STM32 microcontroller
fuzzy self-turning PID
分类号
TM301.2 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
交错轴摩擦轮传动原理及其在移动小车运动分析中的应用
被引量:
3
2
作者
姜松
陈琦莹
冯侃
陈章耀
刘维
姜奕奕
机构
江苏大学食品与生物工程学院
江苏大学土木工程与力学学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期394-402,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51575243)
江苏省优势学科建设工程项目。
文摘
分析了交错轴摩擦轮机构传动的基本原理,解析了交错轴摩擦轮机构特例--轮地交错轴摩擦轮传动动力学参数的理论关系和设计计算方法,建立了摩擦轮轴向移动方向的判定方法,并利用ADAMS对不同加载条件下轮地交错轴摩擦轮传动关系模型进行了仿真;在此基础上,应用轮地交错轴摩擦轮传动原理分析了基于Mecanum轮的全方位移动小车的运动关系。研究表明,轮地交错轴摩擦轮传动动力学参数的理论设计计算方法准确,传动有效时,摩擦轮与地接触点的静摩擦力与轮轴线的夹角取决于所加载的载荷,接触点静摩擦力与所加载荷能自适应平衡,摩擦轮轮心的移动速度和沿轮轴向移动速度及支撑轴驱动速度之间的关系不受外载的影响,摩擦轮轮心速度和其沿支撑轴的移动速度与其支撑轴的移动速度之间构成直角三角形关系,摩擦轮的两个速度分别是支撑轴移动速度的余弦和正弦;Mecanum轮的腰鼓形辊子与地面形成的传动关系属于交错轴摩擦轮传动,运用轮地交错轴摩擦轮传动的运动关系理论分析Mecanum轮全方位移动小车的运动可行。
关键词
交错轴摩擦轮传动
全方位移动小车
轮地系统
MECANUM轮
轴向运动
Keywords
crossed friction wheel drive
omni-directional mobile car
wheel-ground system
Mecanum wheel
axial motion
分类号
TH132 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
Mecanum轮全方位移动小车嵌入式控制系统的设计
唐炜
刘勇
于香志
胡海秀
刘伟昌
《江苏科技大学学报(自然科学版)》
CAS
2014
7
下载PDF
职称材料
2
交错轴摩擦轮传动原理及其在移动小车运动分析中的应用
姜松
陈琦莹
冯侃
陈章耀
刘维
姜奕奕
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
3
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职称材料
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