掘进设备自动导向及标定校准系统的设计与实现

针对目前掘进设备掘进精度不高、半自动化等问题,提出了一种新型掘进设备自动导向及其标定校准系统。系统结合激光光斑定位与航姿参考系统对掘进设备的姿态参数进行有效、实时测量,并进一步使用全站仪进行标定校准。系统采用摄像头获取掘进设备的位移参数、航姿仪测量姿态角参数,全站仪对航姿仪所测姿态角进行标定,并使用控制算法对其校准。对姿态测量数据进行了误差分析实验,验证了系统的精确性。