平面运动链同构识别的全等环路法

机构运动链的同构判定对机构的结构类型综合及优选有重要意义,本文提出了一种新的解决此问题的方法。首先基于运动链的拓扑特性提出了一个新的机构结构不变量——环路,然后按构件度和连接关系将运动链中各构件分类,若两个运动链的构件类别代码不完全相同,则此两个运动链不同构;若完全相同,则以最大构件度基杆为首杆搜索出一个最长环路,再以此最长环路为基础生成各其它环路。将由构件号表示的各环路转化为构件度表示并进行全等比较,若两个运动链中各环路一一对应全等,则此两个运动链同构,否则不同构。通过实例验证了这种方法的有效性和完备性。