基于数据驱动的全线控底盘纵臂式悬架系统研究

汽车在越野类极限路况下行驶,对车身高度有一定范围的调节需求,传统悬架方案与全线控底盘进行技术融合时,存在机构运动干涉、底盘升降过程中车轮外倾程度过大、车轮发生侧向位移等现象,易导致轮胎过度磨损,致使行驶失稳.将车身高度变化对轮胎侧向参数的影响转化为车轮纵向滚动,进而实现稳定的大行程车身高度调节,是解决上述问题的关键.本研究建立整车七自由度动力学模型,对悬架系统导向机构展开力学分析,集两者作为系统研究的输入信息;通过正弦波激振台对弹性元件、减振器进行相关特性参数获取,基于数据驱动开展一体化电动轮的运动学仿真测试,包括对悬架系统关键铰接位置进行力学性能分析、对电动轮整体结构进行运动学特性研究,以此定义系统关键性能指标,结合理论研究与仿真测试,确定双纵臂式主动悬架系统方案.仿真结果与实车验证综合表明,搭载本研究系统方案的全线控平台,进行大行程高度调节过程中,车轮外倾问题得到有效解决,一体化电动轮具备良好的独立运行能力,本研究对提高车辆在极限路况下的通过性具有重要意义.

全线控分布式驱动电动汽车底盘协同控制研究综述

全线控分布式驱动电动汽车底盘协同控制能够有效提高车辆的安全性与乘坐舒适性。以整车安全性与乘坐舒适性为目标,围绕车辆操纵稳定性控制、底盘容错控制、车身姿态控制与车辆平顺性控制四个方面,全面综述全线控分布式驱动电动汽车底盘协同控制关键技术与研究进展。针对操纵稳定性,介绍了驱动防滑与制动防抱死等车辆纵向稳定性控制方法,系统对比分析了单线控子系统和多线控子系统在车辆横摆与侧倾稳定性控制上的优缺点;概述分布式电驱动系统和线控转向系统失效时的底盘容错控制方法,详细讨论利用底盘协同控制降低线控子系统失效影响的可行性及主要控制方法;总结利用单/多线控子系统进行车身俯仰姿态与平顺性控制的方法,指出应兼顾车身姿态与平顺性控制,以提高车辆乘坐舒适性控制方法在复杂行驶工况下的有效性;最后,展望全线控分布式驱动电动汽车底盘协同控制技术发展趋势。