基于直线的全维视觉系统标定方法研究

利用空间直线的中心折反射投影的特性对全维视觉系统的标定方法进行了研究。应用光线追迹法提取空间直线折反射图像上的点,并提出一种基于最小二乘理论的二次曲线拟合方法,将其应用到直线折反射图像的拟合中,最终求出系统成像参数,完成对全维视觉系统的标定。对真实全维视觉系统的标定实验验证了该方法的实用性。

两种全维视觉传感器的比较研究

对满足单视点约束条件的双曲面镜和抛物面镜全维视觉传感器的设计和建模进行了比较研究。基于单视点约束条件建立单视点约束方程,对2种传感器所选用的反光镜进行了镜面设计,并建立系统的数学模型,确定像点和物点之间的坐标映射关系,为全维图像的处理提供了必要的模型和计算方法,最后通过仿真实验比较了所设计的2种视觉传感器的成像效果。

激光和全维视觉融合的移动机器人自定位(英文)

讨论了通过二维激光传感器和全维视觉传感器提取数据融合技术进行移动机器人定位的新方法 .SICKoptics公司制造的二维激光传感器能精确地测量出反射点的距离和方位 ,我们自己设计的全维视觉系统能从图像中提取场地标记物的色块信息 ,这两种传感器提取的数据有各自不同的特征 ,因此在本文所给出的融合方法中它们能优势互补 .RoboCup中型组的足球机器人 (守门员 )被选择来验证算法 ,最后给出了试验的结果 .

基于全维视觉的足球比赛机器人目标定位

本文给出了robocup中型组足球比赛机器人在全维视觉情况下,对足球比赛中目标定位的一种方法。文中推导了一种针对全向摄像机镜面投影的变换关系,该方法简单有效,为全维视觉下的图像处理提供了必要模型。实验结果证明了该种方法的有效性。

全维视觉机器人距离标定方法

通过分析全维视觉系统的特点,总结出了常用全维视觉系统距离的标定方法,指出了各自的应用范围及优缺点。并针对应用范围最广的插值标定方法存在"单个采样点对标定精度影响较大"的缺点,提出了一种利用人工神经网络进行标定的新方法。实验证明,该距离标定方法不但可以节省标定时间,还可以提高标定精度。

自主足球机器人全维视觉系统的设计与建模

对全维视觉系统(OPVS)及其成像模型进行了研究。利用单视点约束条件和方程设计了自主足球机器人全维视觉传感器的镜面参数,确定全维视觉传感器的尺寸,建立了包括反光镜的反射模型和摄像头的针孔成像模型在内的一整套完备的数学模型,确定像点和物点间的对应关系,为全维成像提供了必要的数学模型和算法。用仿真实验和真实图像实验验证了系统的实用性。

基于视觉和里程计信息融合的移动机器人自定位

受鸽子定向启发,将装备有全维视觉和里程计等传感器的自主移动机器人的自定位分为两种模式:全维视觉定位模式和里程计定位模式.机器人依据一定准则选择具体的主导定位模式:先试视觉定位,若视觉定位不可得或获得的视觉定位不可靠,则采用里程计定位.针对标记物信息失真问题,应用初步视觉定位结果反推标记物理论值,然后通过比较从原始图像中分离出的可能的标记物信息和反推出来的标记物信息理论值,滤除不可靠的视觉定位.针对运动过程中的机器人自定位,分析了影响定位准确性的信息时间延迟因素.