基于数字孪生的矿石码头全自动协同作业系统设计

为提高矿石码头生产自动化、协同化、智能化水平,优化矿石码头作业流程和效率,在综合运用激光扫描、机器视觉、卫星定位、人工智能等技术对堆取料机、卸船机、装车楼等设备进行自动化作业升级的基础上,建立基于数字孪生的矿石码头全流程智能管控平台,实现矿石码头堆场数字管理、智能规划作业、流程一键操作,创新性地构建一套基于数字孪生的矿石码头全自动协同作业系统。

抓斗挖泥船全自动精挖控制系统设计及应用

针对人工手动控制的抓斗挖泥船传统疏浚系统所存在的系统控制精度低、挖掘平整度差等问题,依托某抓斗挖泥船控制改造项目,对抓斗挖泥船作业特征和液压系统的驱动特性进行分析,提出基于模型预测控制的定深控制算法和基于模糊控制的精挖控制算法,设计了基于西门子PLC定深精挖控制系统,最终实现“一键精挖”的全自动作业。实船应用表明,定深精挖控制系统全自动作业流程稳定、可靠,控制精度高、挖掘面平整,符合施工作业要求,提高了抓斗挖泥船作业的施工效率。

拉线式位移传感器在全自动带压作业中的改进

针对车载全自动带压作业机在油井修井工作过程中,对杆和管的测量精度要求较高。通过选用美国CELE SCO的PT9420-0750-111-1170型拉绳式位移传感器,并对拉绳式位移传感器在应用上进行改进,实现由拉绳式位移传感器、固定支架、信号调整电路、数据采集卡、接口总线、计算机和数据采集软件L abv iew组成的系统在车载全自动带压作业机上的应用,并对主作业缸进行控制,检测杆的长度。通过实践证明,能够满足环境与测量精度的要求,同时提高了传感器的使用寿命。

全自动卸船机的控制模式

本文介绍一种新型的全自动卸船机的控制模式。提出由码头地面中控室来实现对卸船机的远程控制,以达到卸船机的自动化的作业。同时以雷达扫描技术和图像处理技术为核心,设计了一套用于自动卸船机的物位自动检测系统。

2JZ12─18Ⅱ型全自动联合接种机简介

全自动联合接种机是一种适应于长袋熟料栽培，腹面打穴接种的自动化食用菌接种设备。该机融机械传动与电气控制技术于一体，全自动联合作业，一次完成栽培料袋的表面消毒、压扁整形、接种、封穴薄膜切割，帖封与热合等全部工序，每小时１０００袋，并记录接种袋数。

门机智能控制系统在黄骅港杂货码头的应用

为实现门机全自动作业,迟金生创新工作室根据现场实际操作工艺流程,重点研究抓斗防摇定位技术、三维激光扫描建模技术、空间防碰撞技术、视觉识别技术和全自动作业策略等技术,并在杂货码头6号门机成功应用,使其具备船舱到固定点卸料、船舱到码头暂存片区域卸料、固定点抓料装船和码头暂存片区域抓料装船等4个全自动作业模式,实现港口门机作业的智能控制。

基于拟人驾驶模型的联合收获机导航控制器设计与试验

为了解决轮式联合收获机在水稻收获作业中操作繁琐及作业质量和效率低的问题,通过采集熟练驾驶员驾驶时收获机位姿信息和驾驶员操作信息,运用神经网络构建了拟人驾驶模型并设计了一种基于拟人驾驶模型的联合收获机导航控制器。根据收获作业需求设计了一种田间套行作业路径规划方法,在保证转弯精度的同时,较好的完成收获作业;与传统PID和常规纯追踪模型相比,拟人驾驶模型控制收敛速度快0.42 s、超调减小4.0 cm,具有收敛速度快、超调小等特点。路面直角路线转向试验结果表明,当联合收获机行驶速度分别为0.62、0.82、1.02 m/s时,转弯后超调量不大于3.93 cm,在不同行驶速度下仍具有较高的鲁棒性。田间试验结果表明,联合收获机在水稻田中以0.6、0.8、1.0 m/s的速度前进时,直角转向导航跟踪转向后超调量分别不大于8.1、8.9、9.6 cm,直线跟踪部分平均绝对偏差分别不大于3.1、3.0、3.3 cm。试验结果表明,所设计的拟人驾驶模型导航控制器能较好地完成水稻收获作业自动导航。