智能割草机的区域全覆盖算法设计与仿真

为解决无导航功能的智能割草机割草区域最佳覆盖的问题,提出了"单元分解目标区域,并逐一覆盖"的区域全覆盖算法。首先介绍了区域全覆盖的总体策略,接着基于特定割草机硬件,采用了单元分解法作为全区域覆盖算法的整体策略,对每个子区域则选择往复式行走方式进行逐一覆盖。然后具体提出了无障碍物区域和两障碍物区域的离线全覆盖算法,并对有障碍区域的算法加以了改进和推广。随后基于Matlab软件,对有两圆形障碍物的圆形区域进行了全区域覆盖算法的仿真实验。实验结果表明,所提出的区域全覆盖算法可以实现割草区域的最优覆盖。