基于Dubins曲线的AUV集群协同搜索优化

实现目标搜索区域的全覆盖,是在开阔海域使用自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)进行协同区域搜索应解决的首要问题之一。针对传统牛耕式集群搜索算法存在遗漏区域问题,在AUV运动学约束的基础上,提出一种基于Dubins曲线的协同区域搜索算法,给出集群中不同AUV的转弯时机,使AUV集群在满足目标区域全覆盖的条件下重复搜索面积最小。仿真结果表明,AUV集群的新型协同搜索方式在覆盖范围方面比传统牛耕式集群搜索方式更具优势。