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题名虚拟轨道列车全轮主动转向控制研究
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作者
杨一博
杨蔡进
陆野
徐菁
蔡立雅
张卫华
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机构
西南交通大学轨道交通运载系统全国重点实验室
盐城工学院机械优集学院
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出处
《动力学与控制学报》
2024年第6期59-67,共9页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB101603-06)
四川省科技计划项目(2020JDRC0008)。
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文摘
针对多铰接式虚拟轨道列车的转向问题,基于后车跟随首车行驶轨迹运行的思路,提出了一种全轮主动转向控制方法.首先,利用移位寄存器储存首车的行驶轨迹作为目标路径;其次,根据车体后轴实际路径和目标路径间的横向偏差量,基于PID控制器和Stanley算法确定车体后轮转角,进一步利用阿克曼转向几何原理计算后车前轮的转角;最后,搭建TruckSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,结合典型工况进行仿真分析.仿真结果表明,本文设计的控制方法有效提高了拖车模块对牵引车模块的跟随性能,减小了车间铰接处的作用力、车体的质心侧偏角和轮胎侧向力,从而提高了列车在转弯时的稳定性.
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关键词
虚拟轨道列车
路径跟随
全轮主动转向
Stanley算法
阿克曼转向几何原理
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Keywords
virtual rail train
trajectory following
all-wheel active steering
Stanley algorithm
Ackermann steering geometry
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分类号
U482.2
[交通运输工程—载运工具运用工程]
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