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题名一种基于数据融合的全轮驱动车辆质心侧偏角估计方法
被引量:7
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作者
张征
刘春光
马晓军
张运银
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机构
陆军装甲兵学院兵器与控制系
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第5期842-849,共8页
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基金
武器装备预先研究项目(301051102)。
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文摘
为准确估计全轮电驱动车辆行驶状态参数,设计了一种基于数据融合的质心侧偏角估计方法。该方法充分利用低成本普通车载传感器信息、电机输入信息和驾驶信号,在建立非线性3自由度车辆模型和轮胎模型基础上,采用无迹卡尔曼滤波算法对质心侧偏角进行估计;同时通过信号积分法估计质心侧偏角,结合车辆行驶工况和路面条件,将无迹卡尔曼滤波和信号积分两种算法结果进行了数据融合。基于硬件在环实时仿真平台进行了车辆操纵仿真验证,结果表明,提出的估计算法与单一估计算法相比,具有更高的观测精度,能够满足多种行驶工况下的质心侧偏角观测需求。
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关键词
全轮独立电驱动车辆
数据融合
质心侧偏角
无迹卡尔曼滤波
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Keywords
all-wheel independent drive electric vehicle
data fusion
mass center sideslip angle
unscented Kalman filter
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分类号
TJ810.2
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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