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新型八轮腿复合移动机器人动力学分析与控制
被引量:
1
1
作者
王红梅
张明路
+1 位作者
张小俊
孟广柱
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第23期2858-2863,共6页
为了满足应急救援系统对移动机器人速度和地形适应能力的要求,设计了新型的八轮腿移动机器人。结构方面,机器人通过改变两副轮腿夹角实现姿态调整,并通过抬高轮腿结构实现越障,以此来提高地形通过能力。控制方面,利用劳斯方程建立机器...
为了满足应急救援系统对移动机器人速度和地形适应能力的要求,设计了新型的八轮腿移动机器人。结构方面,机器人通过改变两副轮腿夹角实现姿态调整,并通过抬高轮腿结构实现越障,以此来提高地形通过能力。控制方面,利用劳斯方程建立机器人动力学模型,在利用滑模控制实现机器人轨迹跟踪过程中,为减小稳态误差,滑模控制的切换函数采用了积分形式;为了避免切换增益过大带来的抖振,利用积分增益实现切换增益的自调整。由仿真结果可知,机器人轨迹跟踪误差能以较小的超调和较快的速度趋近零。
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关键词
八轮腿机器人
动力学
滑模控制
积分增益
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职称材料
题名
新型八轮腿复合移动机器人动力学分析与控制
被引量:
1
1
作者
王红梅
张明路
张小俊
孟广柱
机构
河北工业大学
山东理工大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第23期2858-2863,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61075097)
河北省自然科学基金资助项目(E2010000049)
天津市自然科学基金资助项目(12JCYBJC12100)
文摘
为了满足应急救援系统对移动机器人速度和地形适应能力的要求,设计了新型的八轮腿移动机器人。结构方面,机器人通过改变两副轮腿夹角实现姿态调整,并通过抬高轮腿结构实现越障,以此来提高地形通过能力。控制方面,利用劳斯方程建立机器人动力学模型,在利用滑模控制实现机器人轨迹跟踪过程中,为减小稳态误差,滑模控制的切换函数采用了积分形式;为了避免切换增益过大带来的抖振,利用积分增益实现切换增益的自调整。由仿真结果可知,机器人轨迹跟踪误差能以较小的超调和较快的速度趋近零。
关键词
八轮腿机器人
动力学
滑模控制
积分增益
Keywords
eight-- wheel-- legged robot
dynamics
sliding mode control
integral gain
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
新型八轮腿复合移动机器人动力学分析与控制
王红梅
张明路
张小俊
孟广柱
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
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职称材料
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