垂直钻井系统矢量控制纠斜算法设计

传统的垂直钻井设备控制策略中,由于液压分系统的限制,一般采用六位置控制策略,所以设备的控制合力指向角不能准确指向高边方向,控制精度难以满足需求,易造成井眼轨迹螺旋化。为了克服六位置控制方式的不足,在液压分系统输出压力可控条件下,提出了一种矢量控制方法;通过矢量分解得出每个液压分系统需要输出的分力,保证液压机构输出的合力精确指向高边方向,并讨论了在液压分系统输出能力有限时合力指向的精度误差。此方法克服了六位置控制算法不能精确导向的缺点;井下试验验证了控制算法的可行性和工作可靠性。