六关节工业机器人工作空间及轨迹规划仿真

利用MATLAB软件对六关节工业机器人的工作空间进行虚拟仿真分析,并推导机器人的工作空间;采用五次多项式进行插值计算对工业机器人的轨迹进行规划,并运用MATLAB软件对工业机器人轨迹规划进行仿真分析。结果表明:六关节工业机器人的工作范围基本能够满足食品包装过程中的工作需要;6个关节的运动都很平滑,各个关节的角度、速度、加速度与时间的曲线比较连续,规划路线比较合理。

六关节工业机器人TCP标定模型研究与算法改进

研究了六关节工业机器人工具坐标系原点TCP的标定原理,提出了TCP标定的解析化模型和几何模型,并对标定误差来源进行了综合性分析,定量分析了标定点数和标定位姿对TCP标定精度的影响。在经典四点法标定的基础上,引入了误差阈值的概念,提出一种改进的“五点选优TCP标定算法”,并进行了仿真验证和实物验证。验证结果表明,提出的标定算法能够有效筛选出误差偏大的点,对标定精度能进一步提高,可靠性也得到了进一步保证。

一种新型工业抛光机器人设计

针对制版抛光工艺中人工抛光产生大量的抛光污渍与无法确保抛光版面的一致性问题,设计一套自动抛光系统,以60kg六轴关节工业机器人做为执行机构,机器人单元带动工装夹具根据预先设计好的示教轨迹顺序运行,可实现对不同规格型号的板材进行抛光。该系统不仅能够高效完成抛光工作,而且可以保证整版抛光的一致性,减轻原有工序中繁重的清洗工作,提高生产效率。