-
题名基于事件触发的旋翼无人机群领导跟随一致性
- 1
-
-
作者
闫祁晨
沈剑
陈鹏云
赵晨博
王晓光
王恩友
-
机构
中北大学机电工程学院
中国兵器工业集团航空弹药研究院有限公司
中北大学航空宇航学院
-
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2024年第17期7414-7421,共8页
-
基金
国家自然科学基金(51909245,62003314)
航空科学基金(2019020U0002)
+2 种基金
山西省自然科学基金(201901D211244)
山西省基础研究计划(202103021224187,20210302124010,20210302123050)
山西省重点研发计划(202202020101001)。
-
文摘
针对多六旋翼无人机集群系统通信频律过高的问题,基于六旋翼无人机滑模控制的双环结构控制模型提出了一种基于事件触发的滑模控制方法。该模型由位置子系统和姿态子系统构成,其中位置子系统作为外环控制对象,姿态子系统则作为内环辅助控制对象。在位置子系统中,采用增加事件触发器的滑模控制器,通过引入滑模面和滑模变量的方式,实现对六旋翼无人机群的位置控制。通过Lyapunov稳定性定理对该控制策略下系统的稳定性进行了证明,并证明了不存在Zeno现象的情况。仿真实验结果表明,所提出的控制方案减少了多智能体通信对高频采样的依赖,可见该研究为六旋翼无人机在协同路径跟随方面的应用提供了有益的参考。
-
关键词
六旋翼无人机群
事件触发控制
滑模控制
趋近律
集群控制
-
Keywords
hexacopter UAV swarm
event-triggered control
sliding mode control
convergence rate
swarm control
-
分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-