-
题名机械式娱乐机器人手臂联动机构的设计与研究
被引量:2
- 1
-
-
作者
熊彪
-
机构
中交武汉港湾工程设计研究院有限公司
-
出处
《起重运输机械》
2014年第7期20-23,共4页
-
文摘
针对目前娱乐机器人多自由度手臂机构设计存在成本高、发展速度缓慢等问题提出机械式手臂联动机构,即利用六杆机构实现手臂前、后、左、右同步或交错摇摆,从而完成鼓掌、欢呼的动作。将优化设计思想与Matlab相结合,利用外惩罚函数法对两次简化后的手臂异步联动进行建模优化,求解出参数并用分支定界法确定杆件参数;利用控制变量法对手臂同步联动进行参数优化,以SolidWorks、ADAMS软件为工具,建立其仿真模型,进行运动学仿真,结果显示,优化设计的六杆机构异步联动行程比系数最优、同步联动两臂相位差最小,能很好地满足机器人手臂娱乐需要。最终从六杆机构参数映射到手臂联动机构,为娱乐机器人手臂联动机构的设计和计算提供参考。
-
关键词
娱乐机器人
手臂联动机构
六杆机构优化
外惩罚函数法
运动学仿真
-
Keywords
entertainment robot
arm linkage
6-bar mechanism optimization
external penalty function method
ki-nematics simulation
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-