虚拟环境中六维动感平台控制系统的设计

针对采用Stewart机构架构的六维动感平台 ,概述了该平台的应用背景、结构特点 ,对该平台进行了运动学建模 ,并结合虚拟现实技术对运动仿真的要求 ,详细讨论了基于PMAC(多轴运动控制卡 )的主从式控制系统的硬件平台、软件模块、系统的实时性。

探测器阵列高精度二维标定平台控制系统设计

为了实现快速、高精度探测器阵列标定,对探测器阵列高精度二维标定平台控制系统进行了研究,设计了采用单片机控制步进电机加编码器的闭环位移控制系统。介绍了该平台的标定原理和硬、软件控制系统设计,并对控制PID算法进行了研究,最后搭建了标定系统对控制系统进行综合测试。实验结果表明该控制系统有良好的控制能力,平台在600 mm×600 mm的有效行程内定位精度可达-11~12μm,十次单点测试数据变异系数为0.13%,连续模式下平均测量误差为1.65%。该平台设计满足探测器阵列的标定要求,为探测器阵列标定提供了一种有效手段。

六自由度平台控制系统分析

根据六自由度运动平台性能特点,对平台进行了基于位置反解的轨迹规划,并对平台控制系统硬件和软件模块进行了分析,以"PC+PMAC"为结构设计了六自由度平台运动控制系统。采用该控制系统,对平台进行了单缸位置跟踪和轨迹跟踪性能测试试验,试验结果证明了模型的正确性及基于RBF模糊神经网络整定的PID控制的工程可行性和有效性,为今后对液压六自由度运动平台的进一步深入研究提供一个便捷高效的平台。

六自由度并联平台特性分析及其电液位置伺服系统的CMAC神经网络控制

以六自由度运动平台为研究对象 ,分析了平台的运动学和动力学问题 ,采用了CMAC神经网络作为控制器 ,实现运动轨迹的跟踪。仿真表明所作的运动学、动力学分析是正确的 。

并联六自由度运动平台控制系统研究

本文介绍了并联六自由度平台的机构特点,同时在对平台总体控制系统简要设计的基础上完成了单杆液压控制系统的建模工作。考虑了无干扰和有干扰的情况下,对系统进行了仿真分析,提出了基于神经网络算法的先进PID控制方案,仿真结果表明该方法具有良好的控制效果,证明了电液位置伺服控制系统设计的正确性,为平台进一步控制奠定了基础。

基于六维鼠标控制的飞行器仿真系统研究

本文介绍了在Windows系统平台,C++6.0的MFC基础类库环境下,采用OpenGL技术与串口通信技术实现的飞行器仿真系统的设计思想与程序实现方法。飞行器仿真系统由新型六维鼠标控制,具有六维飞行能力。仿真系统由虚拟飞行器、三维地形和六维鼠标控制系统三部分构成。

一种新六维Duffing-Lu超混沌系统的同步控制

针对一种新六维Duffing-Lu超混沌系统的同步问题,基于Lyapunov稳定性理论,分别采取非线性同步控制和线性同步控制两种方案,通过选取合适的控制器参数(m)值,使A+m I为正定矩阵从而实现同步.Matlab数值仿真结果表明,在采用相同参数、相同初始值的情况下,两种方案均可实现同步,其中线性同步控制的控制器更为简单,且可以实现参数识别.

制导火箭弹一维稳定平台控制系统设计与分析

针对制导火箭弹在飞行过程中产生的旋转速度会对惯性测量单元产生影响从而影响命中精度,且传统的多传感器反馈系统在高速运转中可能会失效,研究了一种新型制导火箭弹一维稳定平台控制系统。系统由控制模块、驱动器、位置传感器与舵机组成。其中制导火箭弹舵机分为上舵机、横舵机与下舵机。对上舵机与横舵机选用凸极型永磁同步电机,下舵机选用绕线转子型永磁同步电机。对3个永磁同步电机分别采用改进型滑模观测器、高频脉振电压信号注入法与模型参考自适应法的无速度传感器矢量控制方法。模型仿真结果表明,所设计的一维稳定平台控制系统能够准确估算电机转子位置与转速且运行平稳、精度高、鲁棒性高,所使用的3种控制方法相互补充,控制精度更为精准,最后验证在高中低速下系统的控制性能较高,为实际制导火箭弹一维稳定平台控制系统的研制提供一种新型设计思路。

基于Arduino平台的六足仿生机器人控制系统设计

文中基于仿生学原理,设计了一种以六足昆虫为原型的六足机器人控制系统,该系统可控制机器人实现多种仿生动作。系统采用主从设计结构,以Arduino开源平台为主机控制核心,以STM32F103为从机控制核心,通过LDX-218数字舵机来驱动运动关节,在系统软件的控制下实现了蜘蛛和普通螃蟹两种行走模式,具有完成多种仿生运动动作以及自主超声波避障,红外桌面防跌等功能。实验结果表明,该六足仿生机器人运动平稳,适应能力强,具有很高的实用价值。

基于STM32的六维床控制系统的设计

设计了一种新型的六维床控制系统,以STM32F407芯片为核心,利用其强大的GUI性能,用7.0寸电容触摸屏构建新型的人机交互界面,使触摸控制与显示控制合二为一,去掉治疗床控制面板,降低了装配的难度和故障维护次数,减轻了工作量.

基于六自由度模拟平台液压控制系统的设计

设计一套并联式电液伺服控制系统,对其工作原理进行了简明分析,并采用系统集成布置方式,实现了平台横摇、纵摇、横荡、艏摇、垂荡和纵荡6个动作独立和联合运行,使平台具有结构紧凑、承载能力大、响应快、精度高、抗干扰能力强等优点。

二维平台微机控制系统的设计

本文介绍了由PC计算机和单片机组成的二维平台微机控制系统的系统结构,详细介绍了系统各部分的设计方案及具体实现方法。该控制系统能充分发挥PC计算机和单片机两者的优点,而且系统结构简洁、成本低。

基于六自由度平台的船载波浪补偿系统控制策略研究

研究一种基于双层六自由度平台的船载波浪补偿系统的控制策略,该系统由船舶运动模拟平台和波浪补偿稳定平台两级子系统构成.传统的半闭环控制策略将平台位姿转化成6个单通道的位置控制,无法克服机构误差和位姿扰动.本文提出一种基于交叉耦合思想,利用雅克比矩阵和运动学反解的全闭环控制策略,应用于船舶波浪补偿稳定平台.仿真结果证明,全闭环控制策略具有更好的控制精度,稳定平台具有较好的稳定性能.

六自由度电动缸姿态仿真平台结构及控制系统设计

为开发出可适应相对较小工作空间场合的六自由度运动平台,为使用者模拟出逼真的空间运动姿态和体感,自主设计了一种六自由度电动缸姿态仿真平台,采用Stewart并联结构为基础平台,以上动平台、虎克铰链、电动推杆(折返式电动缸)、下静平台等为结构组成,具有控制简单、体型小、载荷分布均匀、响应快、运行稳定等特点,可适用于4D影院、车辆驾驶模拟、游戏娱乐等平台。同时开发了控制系统,能实现单自由度运动、任意自由度组合复合运动、单缸测试、振动测试等多种运行模式。

动感娱乐平台运动控制系统 北京和利时电机技术有限公司

动感娱乐平台运动控制系统是和利时电机公司在北京市科技计划项目的支持下，面向文化产业的动感娱乐平台领域倾力打造的新产品。系统采用先进的伺服控制算法和全网络化拓扑，通过智能再生制动、过载自动降载、掉电动态制动、电网电压补偿、无限位传感器初始定位技术和网络化通讯等关键技术功能，实现了多平台、多自由度、高速度、高可靠的运行控制，很好地满足人们对动感娱乐平台惊险、逼真、安全、可靠的需求。

六自由度运动平台实时控制的正/反解算法

本文详细研究了六自由度运动平台的正解和反解 ,提出的正解算法具有算法简单、解算效率高和易于编程实现等优点 ,可应用于六自由度运动平台的实时控制中。本算法已经在MATLAB的Simulink中利用xPCTarget技术和模块编程的思想得到实现。最后 。

“六维度”教学构思与探索实践——以《电力传动控制系统》为例

第十一届“中国大学教学论坛”上,教育部高等教育司司长吴岩表示,课程是人才培养的核心要素,是教育的微观问题,解决的却是战略大问题。《电力传动控制系统》课程作为湖北省一流本科专业-电气工程及其自动化专业重点建设的金课之一,坚持以学生为中心,从实用性、前沿性、挑战性、思辨性、人文性、先进性六个维度出发,在教学实施过程中展开了一系列的探索与实践,对有效开拓金课建设途径、提升应用型高校工科类专业教学质量均具有积极意义。

基于工业以太网的3D动感影院分布式控制系统

结合北京天文馆3D动感影院自动控制系统项目,设计并实现了一套基于工业以太网的3D动感影院分布式控制系统,包括观众升降台系统、6DOF运动平台系统、放映系统、上位机监控系统及通信。采用网络拓扑结构并通过工业以太网通信和串口通信技术实现9台PLC的组网、分布式控制。在TIA Portal V11环境中,采用梯形图和结构化控制语言(Structured Control Language,SCL)混合编程,实现了3D动感影院的自动控制。在控制室应用iFixT控组态软件对整个剧场设备的运行状态实时监控。现场应用表明,该系统操作灵活、运行稳定,各项性能指标完全达到了设计要求。

基于蚁群算法的六自由度并联平台控制参数优化

由于PID控制具有高度的非线性、时变不确定性等特点,因此控制过程较为复杂。针对PID控制的关键问题——PID参数整定,设计了一套基于蚁群算法的PID参数优化系统。对六自由度并联平台控制参数优化进行了研究。蚁群算法是一种寻优简单、鲁棒性强、效率高的寻优方法。该算法可根据蚁群信息素反馈载体确定决策点。为了规划蚁群活动的行为方向,需要根据相应的信息素更新规则,对每只蚂蚁个体进行信息素的增量构建,以达到优化PID控制器三个参数的目的,进而消除系统参数不确定性对控制系统的影响。详细阐述了基于蚁群算法的六自由度并联平台的电液伺服PID控制参数优化。理论分析和实例仿真研究表明,提出的优化策略是有效、可行的。该方案不但降低了设计的难度,而且提高了控制系统设计的品质,在控制工程领域中有着十分广阔的应用前景。

基于遗传算法的六自由度并联平台的控制

由于单通道电液位置伺服系统是一种非线性时变系统,而且有阻尼比小、参数变化大、非线性程度高的特点,传统的PID控制已经很难满足六自由度并联平台的控制精度的要求。针对六自由度并联平台单通道的数学模型,采用遗传算法对其PID控制器的参数进行优化控制,以满足系统的控制精度的要求。仿真结果表明该控制系统的性能指标有了很大改善,证明了该遗传算法的可行性和有效性,克服了传统PID整定参数费时的缺点,对解决实际控制问题提供了有效的方法,并且具有良好的抗干扰能力,其适应性(鲁棒性)也有了很大的提高。