六臂机器人自动化堆码问题与对策研究

随着信息技术的发展和广泛应用,市场竞争也日益激烈,企业在迎来更多发展机遇的同时,如何提高办公效率,降低成本成为重中之重。物流成本是企业运营成本的“黑暗大陆”,装卸搬运成本在有些企业的物流成本中占到约60%之多。货物储存堆码过程存在着现有的传统堆码方式已不能满足仓库货物周转的需要的问题。特别是新媒体平台给企业产品销售带来大量的直销机会,不断加强对仓库货物的管理,提高货物装卸搬运效率,增强仓储作业的自动化程度,进行标准化堆码、机械化作业,其中货物自动化堆码方案的优化更是关键。文章以仓库货物堆码现状和问题进行分析,提出六臂机器人堆码区设计方案,选择部分货物为案例,设计出六臂机器人自动化码盘方案,充分利用托盘空间。高效作业的六臂机器人自动化堆码是符合企业实际需要的堆码作业方式,可达到规范仓库货物管理操作,保障货物质量完整性,提高货物堆码效率的目标。

基于模糊滑模的六足蛇形臂机器人的末端位姿控制

针对六足蛇形臂机器人的超关节极限和位形偏移量大、末端位姿的控制稳定性不好的问题,提出一种基于模糊滑模的六足蛇形臂机器人的末端位姿控制算法。在超冗余运动学逆解空间中建立蛇形臂机器人的运动学模型,采用修正的DH参数法进行六足蛇形臂机器人的末端位姿参数调节和融合处理,建立蛇形臂机器人的末端位姿力学控制模型,在末端跟随运动中采用外环滑模导纳控制方法进行末端位姿的自适应参数调节,采用滑模误差反馈调节方法确定六足蛇形臂机器人的末端位姿,实现六足蛇形臂机器人准确的姿态定位和参量解算,提高控制稳定性。仿真结果表明:采用该算法进行六足蛇形臂机器人的末端位姿控制的姿态校正性能较好,蛇形臂关节的空间位姿自适应调整能力较强,跟随运动准确,具有很好的位姿控制稳定性。