一种六自由度工业机械手设计及仿真研究

设计了一种能应用于弧焊、搬运、喷涂的六自由度工业机械手。基于UG NX构建了六自由度工业机械手机械本体,设计了一种机械手真空吸附式末端执行器;构建了机械手D-H坐标系和D-H参数,进行了机械手运动学分析;基于MATLAB构建了机械手仿真数学模型。结果表明,该机械手能完成既定功能,具有结构合理、性能可靠等优点。