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六自由度机械臂的非奇异快速终端滑模控制
被引量:
8
1
作者
胡立坤
马文光
+1 位作者
赵鹏飞
卢子广
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期735-741,共7页
首先对快速终端滑模控制方法应用到六自由度机械臂系统时存在的奇异问题进行了分析。然后提出了一种新的非奇异快速终端滑模控制方法,并基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。最后将非奇异快速终端滑模控制器应用于六自由度机械臂...
首先对快速终端滑模控制方法应用到六自由度机械臂系统时存在的奇异问题进行了分析。然后提出了一种新的非奇异快速终端滑模控制方法,并基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。最后将非奇异快速终端滑模控制器应用于六自由度机械臂运动控制中,试验结果表明:非奇异快速终端滑模控制提高了六自由度机械臂位姿控制的稳定性、精确性、快速收敛性和鲁棒性。
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关键词
自动控制技术
六自由度机器臂
非奇异快速终端滑模控制
李雅普诺夫理论
下载PDF
职称材料
题名
六自由度机械臂的非奇异快速终端滑模控制
被引量:
8
1
作者
胡立坤
马文光
赵鹏飞
卢子广
机构
广西大学电气工程学院
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期735-741,共7页
基金
广西自然科学基金项目(2012GXNSFBA053144)
国家自然科学基金项目(51177018)
文摘
首先对快速终端滑模控制方法应用到六自由度机械臂系统时存在的奇异问题进行了分析。然后提出了一种新的非奇异快速终端滑模控制方法,并基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。最后将非奇异快速终端滑模控制器应用于六自由度机械臂运动控制中,试验结果表明:非奇异快速终端滑模控制提高了六自由度机械臂位姿控制的稳定性、精确性、快速收敛性和鲁棒性。
关键词
自动控制技术
六自由度机器臂
非奇异快速终端滑模控制
李雅普诺夫理论
Keywords
automatic control technology
6-DOF manipulator
the non-singular fast terminal sliding mode control
Lyapunov theory
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六自由度机械臂的非奇异快速终端滑模控制
胡立坤
马文光
赵鹏飞
卢子广
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
8
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