期刊文献+
共找到16篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
幅相控制策略在六自由度运动模拟器中的应用 被引量:4
1
作者 马建明 黄其涛 +2 位作者 丛大成 叶正茂 韩俊伟 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1216-1221,共6页
由于六自由度运动模拟器自身的闭环频率特性及非线性等因素,对于正弦输入信号存在幅值衰减和相位滞后,很难实现对高频正弦信号的精确跟踪,针对这一问题采用基于Widrow-Hoff学习算法的幅相控制策略.利用运动学正解间接得到的运动模拟器... 由于六自由度运动模拟器自身的闭环频率特性及非线性等因素,对于正弦输入信号存在幅值衰减和相位滞后,很难实现对高频正弦信号的精确跟踪,针对这一问题采用基于Widrow-Hoff学习算法的幅相控制策略.利用运动学正解间接得到的运动模拟器上平台位姿的反馈信号,通过该控制策略迅速地调整系统输入正弦信号的幅值和相位,使系统输出在短时间内对设定信号进行精确跟踪.仿真和实验表明,该方法在实现六自由度运动模拟器对正弦信号的精确跟踪问题上明显优于常规的经典控制,对于其他正弦运动的精确跟踪系统同样具有普遍意义. 展开更多
关键词 自由度运动模拟 Widrow-Hoff学习算法 幅相控制策略 精确跟踪
下载PDF
六自由度运动模拟器振动控制策略 被引量:4
2
作者 马建明 何景峰 +1 位作者 熊海国 韩俊伟 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期511-516,共6页
针对液压驱动六自由度运动模拟器在对振动环境进行模拟的过程中存在幅值衰减和相位滞后,难以保证对高频随机信号的复现精度这一问题,提出采用基于铰点空间控制与基于操作空间控制相结合的方式,在单缸比例加前馈控制的基础上,通过三状态... 针对液压驱动六自由度运动模拟器在对振动环境进行模拟的过程中存在幅值衰减和相位滞后,难以保证对高频随机信号的复现精度这一问题,提出采用基于铰点空间控制与基于操作空间控制相结合的方式,在单缸比例加前馈控制的基础上,通过三状态控制策略来扩展系统的频宽,同时在保证系统稳定的前提下达到精确复现输入位置随机信号的目的。实验结果表明,采用三状态控制策略的六自由度运动模拟器可以将系统输出对输入的位置随机信号在0.5~25Hz频率内的功率谱密度误差控制在±3dB以内,满足精确复现的性能指标。 展开更多
关键词 自动控制技术 振动控制策略 三状态控制 自由度运动模拟 随机信号 功率谱密度误差
下载PDF
六自由度汽车运动模拟器姿态分析
3
作者 刘旭东 刘向阳 《天津汽车》 2000年第1期18-21,共4页
根据非零最小可达章动角球形主工作空间的解析解答,探讨了六自由度汽车运动模拟器姿态能力的评价,并讨论了结构参数对姿态能力的影响规律。
关键词 自由度汽车运动模拟 工作空间 姿态分析
下载PDF
用于机载火控性能测试的六自由度运动模拟器参数设计 被引量:1
4
作者 黄艳俊 苏建刚 《液压与气动》 北大核心 2005年第3期21-24,共4页
文章从机载火控模拟测试的需求出发 ,根据相关的技术指标要求 ,对六自由度运动模拟器进行了详细的动力学分析和运动学分析 ,给出了运动模拟器的结构参数和液压参数的设计过程 。
关键词 自由度运动模拟 动力学 运动学 精度
下载PDF
基于DSP的电动六自由度运动模拟器位置伺服控制策略 被引量:1
5
作者 吴上泉 《电气自动化》 2016年第6期1-4,共4页
针对目前电动六自由度运动模拟器的特点,对平台进行了基于位姿反解算法的铰链空间控制,并介绍了一种新型的基于DSP的多级控制结构。在电动缸闭环控制中,引入模糊前馈PID智能算法,提高实时性与动态控制精度。基于控制算法与硬件器对平台... 针对目前电动六自由度运动模拟器的特点,对平台进行了基于位姿反解算法的铰链空间控制,并介绍了一种新型的基于DSP的多级控制结构。在电动缸闭环控制中,引入模糊前馈PID智能算法,提高实时性与动态控制精度。基于控制算法与硬件器对平台进行试验,结果表明控制策略实时性好,动态精度高。 展开更多
关键词 自由度运动模拟 运动学反解 多级控制 DSP控制器 模糊前馈
下载PDF
重载6+3型液压冗余驱动六自由度运动模拟平台优化设计
6
作者 刘国军 《机械工程师》 2022年第6期19-21,共3页
由于精度高、有效载荷大和具有高速运动能力,Gough-Stewart平台被广泛用于运动模拟器。当负载很重时,液压缸的驱动力会很大。为了减小液压缸的驱动力,文中采用6+3型液压冗余驱动六自由度运动模拟平台。首先利用凯恩方法建立了动力学模型... 由于精度高、有效载荷大和具有高速运动能力,Gough-Stewart平台被广泛用于运动模拟器。当负载很重时,液压缸的驱动力会很大。为了减小液压缸的驱动力,文中采用6+3型液压冗余驱动六自由度运动模拟平台。首先利用凯恩方法建立了动力学模型,然后提出了一种利用多目标进化算法NSGA-Ⅱ对6+3型液压冗余驱动六自由度运动模拟平台进行优化的设计方法。通过应用所提出的优化设计方法,能够得到多组最优参数。最后通过一个工程设计案例,对非冗余驱动和冗余驱动六自由度运动模拟平台的驱动力进行了比较。 展开更多
关键词 冗余驱动 自由度运动模拟平台 Gough-Stewart平台 优化设计 NSGA-Ⅱ
下载PDF
利用凯恩方程对气源辅助式六自由度运动模拟平台进行动力学建模
7
作者 刘国军 《机械工程师》 2021年第5期1-5,8,共6页
为了减小六自由度运动模拟平台电动缸电动机的耗能,一般采用再增加3个气缸的气源辅助式六自由度运动模拟平台。文中考虑气缸中气体压力随气缸的运动发生变化的影响,利用凯恩方程对气源辅助式六自由度运动模拟平台建立了动力学反解模型... 为了减小六自由度运动模拟平台电动缸电动机的耗能,一般采用再增加3个气缸的气源辅助式六自由度运动模拟平台。文中考虑气缸中气体压力随气缸的运动发生变化的影响,利用凯恩方程对气源辅助式六自由度运动模拟平台建立了动力学反解模型。文中建立的动力学模型结构紧凑,可以用于气源辅助式六自由度运动模拟平台的优化设计和控制算法等的研究中。 展开更多
关键词 自由度运动模拟平台 Gough-Stewart平台 动力学建模 凯恩方程
下载PDF
高性能地铁列车驾驶模拟运动平台
8
《现代制造》 2010年第18期52-52,共1页
作为全球领先的六自由度(6DOF)运动平台系统的设计者和制造者,穆格公司多年来为全球的训练中心和军事基地提供具有高性能、高保真度及可靠性的飞行仿真系统。在整车开发和模拟驾驶培训过程中,穆格六自由度模拟运动平台也成为实现最高性... 作为全球领先的六自由度(6DOF)运动平台系统的设计者和制造者,穆格公司多年来为全球的训练中心和军事基地提供具有高性能、高保真度及可靠性的飞行仿真系统。在整车开发和模拟驾驶培训过程中,穆格六自由度模拟运动平台也成为实现最高性能和最佳培训效果必不可少的工具。 展开更多
关键词 运动平台系统 地铁列车 驾驶模拟 六自由度模拟 高性能 北京地铁 模拟驾驶 同济大学 可靠性 培训效果
全文增补中
高性能地铁列车驾驶模拟运动平台
9
《现代制造》 2010年第21期60-60,共1页
作为全球领先的"六自由度(6DOF)运动平台系统"的设计者和制造者,穆格公司多年来为全球的训练中心和军事基地提供具有高性能、高保真度及可靠性的飞行仿真系统。在整车开发和模拟驾驶培训过程中,穆格六自由度模拟运动平台也成... 作为全球领先的"六自由度(6DOF)运动平台系统"的设计者和制造者,穆格公司多年来为全球的训练中心和军事基地提供具有高性能、高保真度及可靠性的飞行仿真系统。在整车开发和模拟驾驶培训过程中,穆格六自由度模拟运动平台也成为实现最高性能和最佳培训效果必不可少的工具。同济大学计算机仿真与控制研究所(简称"同济大学")是国内主要的轨道驾驶模拟器集成商。 展开更多
关键词 运动平台系统 地铁列车 驾驶模拟 北京地铁 同济大学 六自由度模拟 高性能 模拟驾驶 可靠性 培训效果
全文增补中
风电机组传动链地面测试系统载荷模拟技术
10
作者 陈棋 李丹阳 +3 位作者 刘宏伟 林勇刚 李伟 丁京龙 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期299-306,共8页
提出风电机组传动链地面测试系统载荷模拟技术.论述风电机组地面传动链测试系统,对拖动实验下叶轮的转动惯量进行计算,分析总结3种主要的非扭矩五自由度加载结构方案:对称加载方案、径向偏心加载方案与并联六液压缸加载方案,论述方案的... 提出风电机组传动链地面测试系统载荷模拟技术.论述风电机组地面传动链测试系统,对拖动实验下叶轮的转动惯量进行计算,分析总结3种主要的非扭矩五自由度加载结构方案:对称加载方案、径向偏心加载方案与并联六液压缸加载方案,论述方案的加载原理,并构建3种方案的载荷求解方程.为了进一步模拟风电机组六自由度的载荷,根据对称加载方案原理设计搭建100 kW风电机组传动链测试系统加载实验台,实验对非扭矩五自由度载荷进行了精确复现,验证了非扭矩五自由度加载技术的可行性与合理性,再结合对风力转矩载荷的模拟技术,实现了对风电机组六自由度载荷的完整模拟. 展开更多
关键词 风电机组 传动链测试 自由度载荷模拟技术 非扭矩五自由度加载 传动链测试系统实验台
下载PDF
车—电动两轮车典型碰撞场景下汽车驾驶员反应差异
11
作者 韩勇 卢明 +2 位作者 王丙雨 袁小宾 张海洋 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期182-190,共9页
为探究汽车驾驶员碰前行为差异和对车辆主动避撞电动两轮车事故的影响,通过在六自由度驾驶模拟器中搭建3起电动两轮车事故典型场景和3种行驶速度场景开展志愿者试验,结合非参数检验和二元逻辑回归分析方法,调查了驾驶员在不同事故场景... 为探究汽车驾驶员碰前行为差异和对车辆主动避撞电动两轮车事故的影响,通过在六自由度驾驶模拟器中搭建3起电动两轮车事故典型场景和3种行驶速度场景开展志愿者试验,结合非参数检验和二元逻辑回归分析方法,调查了驾驶员在不同事故场景中紧急避撞行为的差异和对事故发生的影响。结果表明:驾驶员碰前特征制动反应时间、感知时间、运动时间、制动踏板平均开度和加速踏板平均开度在不同典型场景下存在显著性差异,不同行驶速度下驾驶员的反应特征只在速度差异较大情况下出现显著性差异;其中制动反应时间、制动踏板平均开度和方向盘平均转角是影响碰撞发生的重要因素。研究结果对提高车辆自动紧急制动系统避撞电动两轮车安全性设计提供理论参考。 展开更多
关键词 主动避撞 驾驶员行为 两轮车事故 自由度驾驶模拟 非参数检验 二元逻辑回归
下载PDF
智能汽车环境感知算法测试评价系统开发 被引量:6
12
作者 隗寒冰 曹旭 赖锋 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第19期2298-2305,2311,共9页
基于硬件在环仿真平台和六自由度驾驶模拟器,开发了智能汽车环境感知算法测试评价系统。为兼顾仿真测试的可重复性、可拓展性及道路测试的真实性,采用真实交通场景作为输入场景信息;针对现有检测算法评价依赖人工识取的不足,提出了基于... 基于硬件在环仿真平台和六自由度驾驶模拟器,开发了智能汽车环境感知算法测试评价系统。为兼顾仿真测试的可重复性、可拓展性及道路测试的真实性,采用真实交通场景作为输入场景信息;针对现有检测算法评价依赖人工识取的不足,提出了基于机器学习的标准检测算法和基于数据关联的检测评价算法,并将系统测评结果与人工识取结果进行对比。实验结果表明,所开发的测试评价系统方案可行,测试精度较高,实时性较好,在模糊、遮挡、光照变化等复杂环境下均可实现对各种不同特性的车道线和车辆目标的准确测评,能较好地满足智能汽车环境感知算法测试评价的要求。 展开更多
关键词 硬件在环 六自由度模拟 环境感知 测试评价 机器学习 数据关联
下载PDF
空间对接综合实验台Stewart运动平台轨迹规划的研究策略 被引量:1
13
作者 杨国华 战兴群 《微计算机信息》 北大核心 2006年第04S期275-277,共3页
介绍空间对接技术和Stewart运动平台的概念,说明目前研究空间对接仿真技术对我国具有重大意义,探讨国内外空间对接系统运动学动力学建模、半物理仿真和路径规划的研究现状,更进一步深入分析了对接综合实验台stewart平台的轨迹规划研究... 介绍空间对接技术和Stewart运动平台的概念,说明目前研究空间对接仿真技术对我国具有重大意义,探讨国内外空间对接系统运动学动力学建模、半物理仿真和路径规划的研究现状,更进一步深入分析了对接综合实验台stewart平台的轨迹规划研究策略和途径. 展开更多
关键词 对接综合试验台 自由度运动模拟 对接轨迹规划 空间对接技术 路径规划
下载PDF
对接综合试验台轨迹规划算法研究 被引量:4
14
作者 萨莉 赖安学 邵济明 《上海航天》 2004年第6期28-32,共5页
为实现模拟空间两飞行器对接动力学过程的对接综合试验台的平稳对接,提出了一种基于加速度控制的轨迹规划算法。给出了不同初始条件下的规划方法,以及对转动自由度的特殊处理。物理试验结果表明,规划模型能精确控制平台从初始零位运动... 为实现模拟空间两飞行器对接动力学过程的对接综合试验台的平稳对接,提出了一种基于加速度控制的轨迹规划算法。给出了不同初始条件下的规划方法,以及对转动自由度的特殊处理。物理试验结果表明,规划模型能精确控制平台从初始零位运动到主被动对接机构初次接触位置,且最后时刻平台姿态与对接试验的初始条件完全吻合。该算法可直接用于对接综合试验台的控制。 展开更多
关键词 对接综合试验台 自由度运动模拟 对接轨迹规划 加速度控制
下载PDF
多领域应用的虚拟现实体感平台研发与应用 被引量:1
15
作者 何志红 包秀莉 《数字技术与应用》 2019年第4期90-91,共2页
本文基于六自由度运动模拟器技术研发多领域应用的虚拟现实体感平台及其控制接口,以陶瓷文化为切入点,选取荣昌陶为平台应用对象,开发荣昌陶虚拟现实系统。通过虚拟现实体感平台,将虚拟现实技术和陶瓷艺术进行结合,实现荣昌陶器制作全... 本文基于六自由度运动模拟器技术研发多领域应用的虚拟现实体感平台及其控制接口,以陶瓷文化为切入点,选取荣昌陶为平台应用对象,开发荣昌陶虚拟现实系统。通过虚拟现实体感平台,将虚拟现实技术和陶瓷艺术进行结合,实现荣昌陶器制作全过程的虚拟体验与教学培训。 展开更多
关键词 虚拟现实 自由度运动模拟 体感平台
下载PDF
Unsteady analysis of six-DOF motion of a 6:1 prolate spheroid in viscous fluid
16
作者 Ying Xiong Ying Xiong +1 位作者 Hui Guan ChuiJie Wu 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第11期24-40,共17页
Free-moving simulations of airplanes, submarines and other automobiles under extreme and emergency conditions are becoming increasingly important from operational and tactical perspectives. Such simulations are fairly... Free-moving simulations of airplanes, submarines and other automobiles under extreme and emergency conditions are becoming increasingly important from operational and tactical perspectives. Such simulations are fairly challenging due to the extreme unsteady motions and high Re(Reynolds) numbers. The aim of this study is to perform a six-DOF motion simulation of a 6:1prolate spheroid that is falling in a fluid field. Prior to conducting the six-DOF simulation, some verification simulations were performed. First, a laminar flow past an inclined prolate spheroid at a Re number of 1000 and incidence angle of 45. with a tetrahedral mesh was simulated to verify the relevant targeted discrete method for an unstructured mesh. Second, to verify the LES(large eddy simulation) models and dependent parameters for the DDES(delayed detached eddy simulation), a turbulent flow past a sphere was performed at a subcritical Re number of 10000. Third, a steady maneuvering problem about a prolate spheroid pitching up from 0. to 30. incidence at a uniform angular velocity was established based on a dynamic tetrahedral mesh with changing topology and the ALE(arbitrary Lagrangian-Eulerian) method of fluid-structure coupling at a Re number of 4.2 × 10~6.Finally, two six-DOF motions of an inclined 6:1 prolate spheroid at an initial incidence of 45. were simulated at different Re numbers of 10000 and 4.2 × 10~6. 展开更多
关键词 unsteady six-DOF tetrahedral dynamic mesh discrete method DDES
原文传递
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部