六自由度汽车运动模拟器姿态分析

根据非零最小可达章动角球形主工作空间的解析解答,探讨了六自由度汽车运动模拟器姿态能力的评价,并讨论了结构参数对姿态能力的影响规律。

六自由度汽车运动模拟器机构的位置姿态误差分析

六自由度汽车运动模拟器是可进行汽车驾驶逼真模拟的训练和研究用设备。本文利用微分平移和微分旋转变换方法,通过误差传递矩阵的求解来探讨模拟器运动台主要误差源与运动台位置姿态误差之间的关系,建立了六自由度模拟器运动台的位置姿态误差模型。并对模拟器运动台的位置姿态误差进行了分析讨论,得出了几点有益的参考结论。

六自由度平台车辆运动模拟器变输入洗出算法

为提高六自由度平台车辆模拟器模拟真实车辆运动感觉的逼真度,结合经典洗出算法提出一种变输入洗出算法.根据模拟器运动空间,对经典洗出算法的输入信号按幅值大小进行划分、变换处理.高幅值输入信号采用缩放处理,以防止超出平台运动空间;低幅值输入信号乘上一个时变比例系数,时变比例系数的确定采用模糊自适应算法,根据人体在运动模拟器上的运动感觉、人体在车辆上的运动感觉以及输入信号的情况,选定模糊控制器的输入、输出和模糊控制规则.以车辆纵向加速度的模拟为例进行仿真,仿真结果表明,运用变输入洗出算法,既能将平台限制在平台的运动空间内,又能充分利用平台的运动能力,提高运动感觉模拟的逼真度.

幅相控制策略在六自由度运动模拟器中的应用

由于六自由度运动模拟器自身的闭环频率特性及非线性等因素,对于正弦输入信号存在幅值衰减和相位滞后,很难实现对高频正弦信号的精确跟踪,针对这一问题采用基于Widrow-Hoff学习算法的幅相控制策略.利用运动学正解间接得到的运动模拟器上平台位姿的反馈信号,通过该控制策略迅速地调整系统输入正弦信号的幅值和相位,使系统输出在短时间内对设定信号进行精确跟踪.仿真和实验表明,该方法在实现六自由度运动模拟器对正弦信号的精确跟踪问题上明显优于常规的经典控制,对于其他正弦运动的精确跟踪系统同样具有普遍意义.

飞行模拟器六自由度运动系统负载交联耦合的研究

以所研制的飞行模拟器液压六自由度运动系统试验样机为研究对象 ,通过建立运动系统的多通道数学模型 ,对并联六自由度运动系统的耦合特性作了定性分析 ,探讨了该类控制系统的特点和适用的控制策略 ,并在试验样机上作了实验研究 ,从理论和实践上对并联六自由度运动系统的负载交联耦合特性作了深入的研究。

六自由度运动模拟器振动控制策略

针对液压驱动六自由度运动模拟器在对振动环境进行模拟的过程中存在幅值衰减和相位滞后,难以保证对高频随机信号的复现精度这一问题,提出采用基于铰点空间控制与基于操作空间控制相结合的方式,在单缸比例加前馈控制的基础上,通过三状态控制策略来扩展系统的频宽,同时在保证系统稳定的前提下达到精确复现输入位置随机信号的目的。实验结果表明,采用三状态控制策略的六自由度运动模拟器可以将系统输出对输入的位置随机信号在0.5～25Hz频率内的功率谱密度误差控制在±3dB以内,满足精确复现的性能指标。

飞行模拟器六自由度运动系统的实验研究

介绍了自主研制的飞行模拟器液压六自由度运动系统试验样机,并以该样机为试验研究对象,对其控制系统的特点和适用的控制策略作了探讨,提出了具有输入、输出前馈补偿的模糊自适应PID控制策略。并用该控制方法,对并联六自由度运动系统的运动性能作了实验研究,结果表明所研制的试验样机是成功的,为飞行模拟器六自由度运动系统的工程实践和并联六自由度运动系统在其它领域中的扩大应用奠定了一定基础。

风浪条件下六自由度舰船运动模拟器运动仿真

为了使并联六自由度舰船运动模拟器更加逼真地模拟舰船在海面上的运动,运动平台引入了随机海浪模型,通过分析不同风浪等级对舰船姿态的影响,构建了风浪-舰船运动仿真模型。将该模型与六自由度运动平台控制系统相结合,配合洗出算法,实现运动平台模拟海浪环境下的运动仿真。

用于机载火控性能测试的六自由度运动模拟器参数设计

文章从机载火控模拟测试的需求出发 ,根据相关的技术指标要求 ,对六自由度运动模拟器进行了详细的动力学分析和运动学分析 ,给出了运动模拟器的结构参数和液压参数的设计过程 。

基于DSP的电动六自由度运动模拟器位置伺服控制策略

针对目前电动六自由度运动模拟器的特点,对平台进行了基于位姿反解算法的铰链空间控制,并介绍了一种新型的基于DSP的多级控制结构。在电动缸闭环控制中,引入模糊前馈PID智能算法,提高实时性与动态控制精度。基于控制算法与硬件器对平台进行试验,结果表明控制策略实时性好,动态精度高。

六自由度直升机运动模拟器结构参数优化方法研究

本研究广泛用于直升机模拟训练的六自由度运动模拟器参数优化的方法。以液压作动筒驱动力均值最小为优化目标,采用两种方法进行六自由度运动模拟器结构参数优化。首先通过牛顿-欧拉法建立单体动力学模型,优化运动模拟器结构参数并采用Adams优化验证,然后采用Adams进行运动模拟器多体动力学结构参数优化。优化结果对于指导机构尺寸详细设计、降低成本和提高运动模拟器动态性能具有重要作用。

海上漂浮式激光雷达运动平台模拟器设计及应用

本文介绍了海上漂浮平台运动模拟器的设计和应用。为了模拟测风激光雷达在海上的工作环境,验证测风激光雷达在非稳定平台的风场计算算法,设计了一套六自由度运动平台模拟器,平台可以按浮标实测数据运动或按固定振幅频率正弦数据运动,搭载激光雷达进行测风实验。本文将两台激光雷达分别处于静止和运动状态进行测风,研究平台运动速度对风场反演的影响。结果显示,平台静止时两台雷达风速平均误差最小,为0.0198 m/s,风向平均误差与最小风向平均误差基本相同,为2.0219°。随着平台运动速度的增加,风速和风向的反演误差也随之增加。该平台能够模拟海上漂浮平台的运动,搭载海上测风激光雷达进行实验,且分析结果能为风场反演算法的优化提供参考。

地铁列车模拟器运动动感仿真系统研究

介绍了正在调式中的全功能地铁列车模拟器的运动动感仿真系统,对其组成、工作原理、功能和关键技术进行了分析。特别对运动动感仿真系统中列车运动行为仿真计算模块做了详细分析,提出了数学模型建模方法和求解算法。还介绍了六自由度运动系统的组成、工作原理、控制流程,并对动感实现的关键技术作了论述。

舰载基础能力训练动感模拟器设计与实现

根据某型教练机舰载基础能力模拟训练需求,设计实现了某型教练机舰载基础能力训练动感模拟器。针对上述教练机下滑着陆“看灯、对中、保角”模拟训练操纵动感反馈的精准要求,首次构建了基于小型六自由度运动平台的飞行模拟器结构,研究了基于经典洗出算法的小型六自由度运动平台飞行模拟器运动控制策略,解决了上述教练机飞行模拟器训练高逼真度保角动感仿真难题。实际应用结果表明,上述系统大大提高了舰载基础能力模拟训练中下滑保角训练的逼真度,在提升舰载机飞行员舰载基础能力方面效果明显。

列车驾驶模拟器体感模拟研究

以列车驾驶模拟器的六自由度运动平台的运动体感模拟仿真系统为对象,根据人体感知理论和体感模拟滤波原理,提出了基于经典滤波算法的体感模拟仿真算法,推导出离散化的时不变线性系统仿真模型,设计出适用于实时控制系统的控制算法,为自主开发六自由度运动系统提供了很好的参考和仿真工具。

民用飞机工程模拟器设计

飞机工程模拟器是人在回路的飞机半实物仿真平台,贯穿于飞机系统研制的各个阶段。在飞机研制的不同时期,工程模拟器都可以配合飞机研制实现相应的试验和验证功能。视实际用途的不同,飞机工程模拟器有带运动系统和不带运动系统两种,介绍了具有一定自由度带运动平台的工程模拟器方案设计。

高性能地铁列车驾驶模拟运动平台

作为全球领先的"六自由度(6DOF)运动平台系统"的设计者和制造者,穆格公司多年来为全球的训练中心和军事基地提供具有高性能、高保真度及可靠性的飞行仿真系统。在整车开发和模拟驾驶培训过程中,穆格六自由度模拟运动平台也成为实现最高性能和最佳培训效果必不可少的工具。同济大学计算机仿真与控制研究所(简称"同济大学")是国内主要的轨道驾驶模拟器集成商。

高性能地铁列车驾驶模拟运动平台

作为全球领先的六自由度(6DOF)运动平台系统的设计者和制造者,穆格公司多年来为全球的训练中心和军事基地提供具有高性能、高保真度及可靠性的飞行仿真系统。在整车开发和模拟驾驶培训过程中,穆格六自由度模拟运动平台也成为实现最高性能和最佳培训效果必不可少的工具。

空间对接综合实验台Stewart运动平台轨迹规划的研究策略

介绍空间对接技术和Stewart运动平台的概念,说明目前研究空间对接仿真技术对我国具有重大意义,探讨国内外空间对接系统运动学动力学建模、半物理仿真和路径规划的研究现状,更进一步深入分析了对接综合实验台stewart平台的轨迹规划研究策略和途径.

虎克铰在6-UPU运动平台中的应用

为了提高飞行模拟器六自由度并联运动平台所承受大载荷的能力,提出一种以上、下两端铰链都采用虎克铰连接的6-UPU型运动平台。通过对传统虎克铰的结构进行优化设计,使得其体积小、质量轻、承载力大,上、下两种不同的结构形式更便于在6-UPU运动平台中安装,理论及实践证明整个系统结构布局合理、紧凑,具有仿真精度高、刚度大、运动平稳等优点。