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题名基于重复控制的六自由度转台控制系统
被引量:2
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作者
沈刚
丛大成
代小林
何景峰
韩俊伟
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机构
哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2009年第6期760-763,共4页
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文摘
在分析六自由度电动转台控制系统工作原理的基础上,针对驱动电动台的永磁同步电机采用传统PID控制电动台速度时,会产生周期性的速度偏差,致使其控制精度大大降低这一问题,通过对永磁同步电机的转速环进行数学建模,提出利用重复控制理论来设计电动台的速度补偿系统的思想,然后对传统PID和重复控制补偿系统2种控制器进行了设计与仿真。仿真结果表明,经过几个周期后,具有重复补偿的控制系统的跟踪误差逐渐减小,而传统的PID控制器则一直保持较大的跟踪误差。在Matlab/Simulink xPC Target实时开发环境下建立电动台速度实时控制系统,采用快速原型控制方式具有系统组建方便、成本低、开发周期短等特点。试验表明重复控制补偿系统对转台的速度控制具有很大的改进,从而为电动台的精确控制奠定了基础。
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关键词
六自由度电动转台
重复控制补偿
永磁同步电机
XPC
TARGET
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Keywords
six-DOF electric-driven turntable
repetitive control compensation
permanent magnet synchronous motor(PMSM)
xPC Target
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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