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六自由度微动隔振平台的物理参数辨识 被引量:1
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作者 侯军芳 李荣利 魏火明 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2011年第4期73-76,共4页
针对六自由度隔振平台的物理参数辨识问题,根据支撑空气弹簧力学特性简化后六自由度间的耦合关系,并考虑到测试隔振系统的传递函数时需要用到待辨识的平台垂向重心位置参数,提出一种基于单点激励法的频响函数分组测试、垂向重心位置迭... 针对六自由度隔振平台的物理参数辨识问题,根据支撑空气弹簧力学特性简化后六自由度间的耦合关系,并考虑到测试隔振系统的传递函数时需要用到待辨识的平台垂向重心位置参数,提出一种基于单点激励法的频响函数分组测试、垂向重心位置迭代辨识和各子系统物理参数分别辨识的方法,有效地解决垂向重心位置未知的平台物理参数辨识问题。在此基础上分析各子系统激励自由度的选择依据,并通过实验辨识隔振平台系统的物理参数。 展开更多
关键词 动与波 自由度 微动 平台 物理参数辨识 单点激励法
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一种六自由度准零刚度隔振平台 被引量:10
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作者 肖庆雨 周加喜 +1 位作者 徐道临 王凯 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期258-264,共7页
针对多向低频隔振难题,提出了一种六自由度准零刚度隔振平台。设计了一种含凸轮-滚珠-簧片梁负刚度机构的压杆,通过静力学分析和参数设计实现了准零刚度特性。基于准零刚度压杆构造了六自由度隔振平台,并分析了其静力学特性,结果表明,... 针对多向低频隔振难题,提出了一种六自由度准零刚度隔振平台。设计了一种含凸轮-滚珠-簧片梁负刚度机构的压杆,通过静力学分析和参数设计实现了准零刚度特性。基于准零刚度压杆构造了六自由度隔振平台,并分析了其静力学特性,结果表明,隔振平台在六个自由度上均具有准零刚度特性。建立了隔振平台的动力学模型,分析了各方向上的力传递率,评估了平台的隔振性能,并讨论了压杆倾角对隔振性能的影响。结果表明,准零刚度平台在各方向上的隔振性能明显优于相应的线性隔振平台,实现了六自由度低频隔振。 展开更多
关键词 负刚度机构 准零刚度压杆 自由度平台 低频
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六自由度压电隔振平台面向控制的模态分析与动力学建模 被引量:2
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作者 于帅彪 张臻 周克敏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1169-1176,共8页
六自由度压电隔振平台各通道之间存在的强耦合性以及压电作动器固有的迟滞非线性都对系统动力学建模提出了挑战。为此,基于模态分析技术对六自由度压电隔振平台开展面向控制的非线性动力学建模研究。在充分考虑压电作动器的迟滞非线性后... 六自由度压电隔振平台各通道之间存在的强耦合性以及压电作动器固有的迟滞非线性都对系统动力学建模提出了挑战。为此,基于模态分析技术对六自由度压电隔振平台开展面向控制的非线性动力学建模研究。在充分考虑压电作动器的迟滞非线性后,采用模态坐标变换方法建立了隔振平台Hammerstein非线性动力学模型,包含了输入端的静态迟滞非线性子系统、解耦的模态方程组以及模态正/反变换矩阵。通过实验测量方法辨识得到模态方程中的参数,采用MPI模型辨识得到静态迟滞非线性子系统,并经过逆补偿控制实验验证了迟滞模型的正确性。基于迟滞逆补偿策略辨识得到模态反变换矩阵。最终建立了平台的动力学模型,为后续的控制奠定了良好的基础。 展开更多
关键词 解耦 模态分析 迟滞非线性 逆补偿 自由度压电平台
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基于Stewart平台的空间光学仪器主动隔振系统研究 被引量:14
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作者 刘勺斌 杨洪波 +1 位作者 刘洋 刘小波 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2008年第2期10-14,共5页
随着空间光学仪器的精度不断提高,对航天器产生的振动干扰变得更加敏感,必须对其进行振动控制。以压电陶瓷杆作为激励器,采用立方Stewart平台的结构形式对六自由度主动隔振系统进行研究,分别以被动、单层主动和双层复合反馈控制分别对... 随着空间光学仪器的精度不断提高,对航天器产生的振动干扰变得更加敏感,必须对其进行振动控制。以压电陶瓷杆作为激励器,采用立方Stewart平台的结构形式对六自由度主动隔振系统进行研究,分别以被动、单层主动和双层复合反馈控制分别对单杆建立动力学模型,并且对六自由度系统进行系统级建模分析。分析结果表明,采用双层前馈和反馈复合控制的策略系统隔振性能较好,有效隔振频段范围更大。 展开更多
关键词 动与波 主动 stewart平台 压电陶瓷 反馈控制 空间光学仪器
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基于加速度各向同性的空间光学仪器主动隔振Stewart平台设计 被引量:4
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作者 佟志忠 段广仁 +1 位作者 何景峰 姜洪洲 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期109-114,共6页
为保证高精度空间光学仪器的仪器精度,采用主动隔振Stewart平台作为多维振动隔离系统。基于加速度各向同性定义,考虑负载的质量几何特性,推导了加速度各向同性的解析数学表达式,揭示了各向同性、机构结构以及负载特性之间的联系,给出了... 为保证高精度空间光学仪器的仪器精度,采用主动隔振Stewart平台作为多维振动隔离系统。基于加速度各向同性定义,考虑负载的质量几何特性,推导了加速度各向同性的解析数学表达式,揭示了各向同性、机构结构以及负载特性之间的联系,给出了柔顺中心的数学表达式以及各向同性Stewart平台的特征不变量。为降低系统非线性及耦合影响,提出以运动正交、加速度各向同性为指标的主动隔振Stewart平台设计,建立了生成一类加速度各向同性隔振Stewart平台的设计方法。 展开更多
关键词 各向同性 stewart平台 主动 优化设计 空间光学仪器
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空间光学载荷六维隔振系统的设计 被引量:18
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作者 杨剑锋 徐振邦 +3 位作者 吴清文 李义 陈立恒 顾营迎 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期1347-1357,共11页
设计了一种基于Stewart构型的隔振系统用于空间光学载荷的在轨隔振并研究了Stewart构型的特点。首先,使用牛顿-欧拉公式建立了隔振系统的理论模型,根据该模型计算得到了隔振系统刚度、阻尼矩阵及各阶固有频率与主模态的数学解析式。然后... 设计了一种基于Stewart构型的隔振系统用于空间光学载荷的在轨隔振并研究了Stewart构型的特点。首先,使用牛顿-欧拉公式建立了隔振系统的理论模型,根据该模型计算得到了隔振系统刚度、阻尼矩阵及各阶固有频率与主模态的数学解析式。然后,以缩小隔振系统前六阶固有频率的分布范围为目标,利用寻优方法优化了隔振系统的几何结构参数,得到了用于六维被动隔振的最佳构型。最后,分别使用有限元单元法及解析方法对隔振系统进行了模态分析,得到隔振系统前六阶固有频率,其理论分析值与有限单元法计算结果的最大误差为1.51%。为了论证所设计的隔振系统的有效性,对隔振系统及光学载荷的耦合模型进行了复频响应分析,得到3个平动及3个转动方向的复频响应曲线,结果表明隔振系统能够将各个方向上高于10Hz的振动衰减90%以上,满足隔振要求。 展开更多
关键词 空间光学载荷 stewart平台 系统 模态分析 复频响应
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基于压电作动器的空间单轴主动隔振研究
7
作者 邱炜 朱庆华 +1 位作者 李结冻 施桂国 《上海航天》 2016年第5期29-35,共7页
对六自由度空间Stewart隔振平台中基于压电作动器的单轴主动隔振进行了研究。提出了三类标准以衡量隔振性能,其中:第Ⅰ类为载荷端与扰动端同量纲振动量比;第Ⅱ类为隔振后载荷端的受力与隔振前固连时载荷受力比;第Ⅲ类为隔振前后振动量... 对六自由度空间Stewart隔振平台中基于压电作动器的单轴主动隔振进行了研究。提出了三类标准以衡量隔振性能,其中:第Ⅰ类为载荷端与扰动端同量纲振动量比;第Ⅱ类为隔振后载荷端的受力与隔振前固连时载荷受力比;第Ⅲ类为隔振前后振动量的衰减状况。给出了压电作动器的基本方程,并根据实际进行了数值修正。建立了线性化的压电作动器单轴隔振系统,采用作动器的运动总与扰动端振动分量互补的主动隔振策略。讨论了速度反馈控制、力反馈控制与代数环引入,以及质量对隔振性能的影响。提出了隔振方向和隔振代价的概念。仿真结果表明速度反馈和力反馈均能获得较好的隔振效果。理论分析了隔振方向对隔振性能和隔振代价的影响。研究为空间Stewart隔振平台设计提供了理论支持。 展开更多
关键词 六自由度空间stewart隔振平台 单轴主动 压电作动器 性能 衡量标准 速度反馈控制 力反馈控制 方向 代价
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飞轮微振动的准零刚度多向隔振方法 被引量:5
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作者 余松 黄可凡 蒋建平 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期123-129,共7页
针对航天器飞轮微振动的低频隔振难题,提出了基于准零刚度机理的多自由度非线性隔振方法。建立基于准零刚度支杆的Stewart隔振平台的动力学模型,通过增量谐波平衡(incremental harmonic balance,IHB)法分析了支杆刚度、激励力和力矩幅... 针对航天器飞轮微振动的低频隔振难题,提出了基于准零刚度机理的多自由度非线性隔振方法。建立基于准零刚度支杆的Stewart隔振平台的动力学模型,通过增量谐波平衡(incremental harmonic balance,IHB)法分析了支杆刚度、激励力和力矩幅值对隔振性能的影响。在四自由度飞轮线性扰动模型的基础上,建立飞轮和隔振平台的耦合动力学模型,并用数值仿真分析了隔振效果。结果表明:该隔振方法能避免传统线性隔振在低频处的扰动放大现象,提升低频隔振性能,实现飞轮的全转速隔振,并且飞轮角位移响应幅值能满足动量矩矢量的指向精度要求。 展开更多
关键词 飞轮微 非线性 准零刚度 自由度平台 增量谐波平衡(IHB)法
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主动减振(减摇)试验系统研制 被引量:1
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作者 邱法维 沙锋强 +4 位作者 黄兴宏 陈慎堂 王刚 赵云峰 魏金 《液压气动与密封》 2016年第7期9-12,共4页
采用两套六自由度Stewart平台构建一个主动减振减摇试验系统,下部的平台用于模拟所发生的振动(称为运动模拟平台);上部平台为减振平台,主要通过主动控制的方法减少下部运动模拟平台对减振平台上表面的影响,实现减振平台上表面的精确控制。
关键词 自由度 主动减控制 stewart平台 减摇
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基于物理解耦的机器视觉六自由度测量方法 被引量:3
10
作者 张颖 蔡晨光 刘志华 《计量技术》 2020年第5期46-50,共5页
提出一种基于物理解耦的机器视觉测量方法,实现六自由度(6-DOF)同时测量。该方法通过投点器和背投幕实现被测物体的转换以及运动空间的降维,并基于投点器发出的三束子光束的相对空间位置关系,建立了相对应的物理解耦模型。该模型相较于... 提出一种基于物理解耦的机器视觉测量方法,实现六自由度(6-DOF)同时测量。该方法通过投点器和背投幕实现被测物体的转换以及运动空间的降维,并基于投点器发出的三束子光束的相对空间位置关系,建立了相对应的物理解耦模型。该模型相较于传统六自由度解耦模型,减小了模型复杂度,同时避免了机器视觉应用于空间测量的立体匹配难题,使得计算量降低。通过仿真实验验证了该方法的可行性,并搭建了基于Stewart平台的六自由度测量装置,以验证该方法的测量准确度。实验结果表明,该方法实现了六自由度运动测量,且具有较高的测量准确度。 展开更多
关键词 物理解耦 自由度测量 机器视觉 空间降维 stewart平台 投点器
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