六自由度并联操作平台系统设计

从并联机构的首次提出到人们对并联机构的不断应用中,相关理论得到了逐步完善。并联机构通常由多个支链、动平台和静平台组成,相对于串联机构来说构造较为复杂,工作空间有限,但是承载能力强、精度高。对一种新型六自由度并联机构进行了模型建立和验证可行性,初步分析了其三种可能的支链形式,以六足位移台为研究基础,重点分析了其中一种支链形式。之后对六足位移台进行了运动学分析和工作空间分析,并通过Matlab的程序来实现,使用App designer设计的UI来调整其基本参数和动平台位姿并及时显示预期结果。最后使用Sim Mechanics完成了六足位移台仿真模型的建立及运动学的验证。