一种六足式机器人的运动学分析

本文通过机器人结构分析,设计了一种具有稳定结构的六足式机器人,并利用solid works建模。研究结果表明:此种六足式机器人结构在运动过程中重心位置变化在开始运动时有较大波动,一定时间后趋于平稳;且机器人的接触力按照三角姿态变化,接触力的大小维持在一定范围内。

六脚足式步行机器人的设计与制作

介绍了一种应用两个电机驱动的六脚足式步行机器人,并对该机器人的运动机理与步态进行了分析,经样机实验,所设计的机器人可实现前进、后退、遇障转弯等功能,具有结构简单,控制便捷,行走稳定的特点。

轮腿式六足智能消防机器人设计研究

火灾发生后室内外环境变化迅速,消除人员有时很难深入现场进行抢险救援,足式机器人的地形适应能力较强,为此,文章研究轮腿式六足智能消防机器人设计方法,设置轮腿式六足机器人各腿的受力参数,根据正向运动学原理定义消防机器人的摆腿范围,完成轮腿式六足智能消防机器人的设计。以楼梯爬坡为测试条件进行对照测试,测试结果表明,该文设计的轮腿式六足机器人,整个路段的重心轨迹与楼梯轮廓一致,具有较好的稳定性。在模拟火灾环境时,对障碍路段的轨迹重建时间平均为0.04 s,符合救援应用要求。

装备底盘无人维护系统设计与实现

针对野外条件下装备底盘维护保养环境恶劣、空间狭小、作业困难的问题,本文设计了一种六足式装备底盘无人维护系统。首先,本研究分析了装备无人维护系统的发展现状和存在的局限问题,提出了六足式底盘无人维护系统的功能指标要求、设计原则和总体结构组成;其次,设计了无人维护系统的六足式底盘、腿部、螺栓旋拧装置、载物平台以及系统定位导航与目标识别等功能模块;最后,设计了试验流程,并选取某型典型装备,对其相关维护保养项目进行了野外试验验证。测试结果表明,该系统能够发挥多腿足协同作业的优点,在复杂恶劣的环境下完成规定的维护保养内容,满足野外条件下装备底盘维护保养要求,具有广阔的应用前景和军事经济价值。