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六圆锥轮式月球车运动控制系统的设计研究 被引量：2
1
作者 方海涛 邓宗全 +2 位作者 陶建国 董玉红 禹鑫燚 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期492-497,共6页
六圆锥轮式月球车是一种混合适应型移动机器人车,具有地形适应能力优越、越障能力强的特点.针对该款月球车,本文建立了运动学模型,提出并设计了一套基于TCP/IP通讯、具有一定自主能力的遥操作运动控制系统.遥操作计算机提供月球车路径... 六圆锥轮式月球车是一种混合适应型移动机器人车,具有地形适应能力优越、越障能力强的特点.针对该款月球车,本文建立了运动学模型,提出并设计了一套基于TCP/IP通讯、具有一定自主能力的遥操作运动控制系统.遥操作计算机提供月球车路径规划服务,并监控月球车运行.基于实时L inux和PC104总线计算机的车载计算机运动控制系统解析遥操作运动指令,并驱动控制月球车运动.模拟现场验证了所提运动控制系统的可行性和稳定性. 展开更多
关键词 六轮月球车 运动控制系统 PCI04总线 实时LINUX
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