六轮独立驱动无人车下位机控制系统研究

随着无人车对高速运动下的定位、导航精度要求的提高,对车辆控制系统的实时性和可靠性提出了更高的要求。该文基于一种六轮独立驱动车进行了运动学建模,并开发了VxWorks嵌入式下位机控制系统。对车辆的实验论证结果表明该车辆可按照指令快速进行相应的运动。