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变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计
被引量:
6
1
作者
童超
侯宇
+1 位作者
阮龙欢
段宇
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第12期9-12,共4页
为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求。利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨...
为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求。利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨迹变化。提出了前腿机构越障过程的两个约束条件,以前腿机构越障高度最大为优化目标,对影响机器人越障性能的关键参数进行了优化设计。优化结果表明:前腿机构的越障性能得到了大幅提高,并且满足越障时的运动特性要求,为移动机器人的总体设计与研究奠定了基础。
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关键词
六轮腿式移动机器人
变形
越障原理
前
腿
机构
结构优化
下载PDF
职称材料
题名
变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计
被引量:
6
1
作者
童超
侯宇
阮龙欢
段宇
机构
武汉科技大学机械自动化学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第12期9-12,共4页
文摘
为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求。利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨迹变化。提出了前腿机构越障过程的两个约束条件,以前腿机构越障高度最大为优化目标,对影响机器人越障性能的关键参数进行了优化设计。优化结果表明:前腿机构的越障性能得到了大幅提高,并且满足越障时的运动特性要求,为移动机器人的总体设计与研究奠定了基础。
关键词
六轮腿式移动机器人
变形
越障原理
前
腿
机构
结构优化
Keywords
Six Wheel-Leg Mobile Robot
Deformation
Principle of Crossing Obstacles
Foreleg Mechanism
Structure Optimization
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计
童超
侯宇
阮龙欢
段宇
《机械设计与制造》
北大核心
2016
6
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