六轴工业机器人结构轻量化设计与仿真分析

基于六轴工业机器人结构轻量化需求,结合机器人结构特点,介绍一种结构轻量化设计。在提出六轴工业机器人结构轻量化设计后,通过有限元拓扑优化分析方法对工业机器人进行轻量化设计,并根据优化结果对机器人模型进行几何重构,形成新几何结构设计,再采用有限元仿真分析方法对两种极限工况下六轴工业机器人强度与刚度进行仿真分析,确认性能符合要求。另外,将优化后的六轴工业机器人结构轻量化设计应用于工程实践,结合应用结果确认轻量化设计满足工业生产要求。

基于机器视觉的六轴工业机器人神经网络自适应控制算法

构建了一个基于机器视觉的工业机器人,由视觉模块、计算机、机器人以及软件组成,通过视觉模块获取对象图像,并进行分析,得出目标的坐标位置。运用神经网络自适应控制算法对控制器的脉冲输出进行补偿控制,从而使得机器人各关节的运动更加平滑可靠。实验结果表明,该机器人可以实现按预设连续轨迹精确运行,以取代人工进行涂胶、打磨、装配、焊接等工作。

基于RTX的六轴工业机器人系统设计

针对六轴工业机器人的高精度、高实时性的系统要求,设计并实现了基于RTX的工业机器人系统。介绍六轴工业机器人本体结构,重点分析基于RTX的控制系统架构,给出六轴工业机器人的软硬件结构设计,充分利用Windows良好的界面功能以及RTX强大的实时处理能力,实现了开放的可扩展的六轴工业机器人系统。实验结果表明:基于RTX的六轴工业机器人具有良好的点位和轨迹精度,可以满足应用需求。

六轴工业机器人用减速器的改进设计

目前,大多数六轴工业机器人的减速机构都采用摆线针轮减速器或差动齿轮减速器。摆线针轮减速器存在着结构复杂、制造成本高和传动效率低等不足。差动齿轮减速器也存在磨损较严重、使用寿命较短、运行噪音较大等缺陷。为了降低制造成本、提高传动效率和使用寿命,本设计对现行六轴工业机器人的减速机构进行了改进。设计了一种基于活齿少齿差行星齿轮传动(以下简称活齿传动)的减速器,简化了结构,降低了成本。经试验,样机能实现12～18的传动比,传动效率提高,达到了预期效果。

六轴工业机器人工作空间分析及区域性能研究

为全面准确地评价六轴工业机器人的位姿准确度和位姿重复性等性能指标,指导机器人不同工况下的应用,对机器人的多工作域性能指标进行测试分析。利用DH方法建立某型机器人运动学模型,通过蒙特卡洛方法求解该型工业机器人的最大工作空间;对机器人最大工作立方体进行区域划分,得到机器人多工作域;利用激光跟踪仪完成机器人多工作域性能测试。结果表明:该型机器人位置准确度为3.305 mm,位置重复性为0.039 mm;分析多工作域性能可知,位于机器人工作空间上部的工作域位置准确度优于下方工作域;机器人各工作域的位置重复性基本一致,内侧工作域位置重复性略优于外侧工作域。

基于六轴工业机器人的虚拟仿真教学系统开发与应用

以工业用六轴机器人为研究对象,分析其结构组成及运动特性,并完成六轴工业机器人的三维建模。在Unity3D虚拟仿真环境中集成三维仿真模型,实现了对模型的运动控制。设计开发了一种六轴工业机器人虚拟仿真教学系统,并实现了系统网站部署访问。该六轴工业机器人虚拟仿真教学系统能够为相关实验教学提供辅助支撑。

六轴工业机器人在自动装配生产线中的应用

通过六轴工业机器人在自动化生产线中进行搬运的典型应用,介绍了六轴工业机器人的夹具应用、示教、程序编写及与PLC通信等自动控制方法,实现生产线的智能化。

基于MATLAB的六轴工业机器人的分析

按照D-H方法建立坐标系,确定机器人的参数,进行机构的正运动学及逆运动学相关分析,继而在MATLAB中运用Robotics Toolbox工具对机构进行相关运动学的仿真,设定6个轴的关节角参数,用正运动学进行仿真,得出的末端执行器的位姿参数运用到逆运动学仿真中,得出各关节角的关节变化,在分析中同时得出相应的末端执行器的运动轨迹及相应的关节角的曲线变化,验证设计是否合理。

基于教学优化算法的六轴工业机器人轨迹规划

为了提高六轴工业机器人在作业过程稳定运行的能力,确保运动轨迹具有连续、平滑性,本研究对六轴工业机器人进行运动学分析及轨迹规划。以ABB-IRB2600型号六轴工业机器人为研究对象,使用D-H方法根据ABB-IRB2600型号的六轴机器人D-H参数建立运动学模型,通过正逆运动计算,得到笛卡尔空间中末端执行器的位置和姿态信息以及执行器抵达末端位置和姿态时各个关节的角度。利用MATLAB中机器人工具箱建立运动学模型,对正、逆运动结果进行仿真验证,仿真结果的一致性,证明了建立的运动学模型的正确性。针对六轴工业机器人的轨迹规划,在无其他约束的条件下,基于教学优化算法(TLBO),仿真得到末端执行器的完整的运动轨迹和仿真过程中的迭代次数曲线,以及各个关节在轨迹中位移、速度和加速度对时间的变化曲线连续且平滑,仿真验证了基于教学优化算法的六轴工业机器人在目标轨迹下,实现了迭代收敛速度快以及运动轨迹的连续和平滑,满足规划要求。

六轴工业机器人的运动学分析

如今正是我国社会主义发展的关键时期,尤其是在德国工业4.0以及中国制造2025的提出之后,人工智能技术逐渐被提到了相应的高度。在工业方面,基于人工智能技术产生的工业机器人问世之后,便得到相关岗位人员的认可,对于一些传统或者危险的人工操作,工业机器人都能够发挥奇效,这也让它逐渐成为了当前不可替代的工业产品设备。文章所研究的对象为六轴工业机器人,其结构存在着六个关节,这些关节采用串联的手法整合在一起。其中,每个关节配备有对应的驱动器,控制着机器人的工作运动。从运动学的角度入手,对六轴工业机器人进行细致化分析。

六轴工业机器人控制程序设计

工业机器人控制程序的好坏将直接关系东岸工业机器人的工作效率。以六轴机器人为例,探讨六轴工业机器人控制程序的设计,以期对六轴工业机器人的工作效率进行提升,并为工业机器人控制程序设计提供借鉴。

六轴工业机器人三维仿真系统应用及分析

为了提高工业机器人设计效率,缩短研发周期,设计的运动模型更加接近实际运动,总结、归纳基于各种软件结合的、行之有效的机器人的三维仿真操作及分析过程。通过专业的法则建立特有的机器人运动模型,更好地实现机器人的运动控制。这种方法能够对机器人的控制算法进行全面分析,并更好地验证相关结构的合理性。结合实际情况,具体分析六轴工业机器人的三维仿真系统。

浅析六轴工业机器人的轨迹规划控制

伴随科技水平的日新月异,机器人技术也得到了飞速发展,并在社会生活和生产当中得到了普及应用。那么下面我们就针对六轴工业机器人,来具体的讨论一下对其的轨迹规划与控制系统方面的设计。

基于工业机器人的大功率风机叶轮焊接系统研究与优化

离心风机叶轮的叶片和旋转体之间需要通过焊接的方式进行连接,但由于其构造的独特性和狭小空间的限制,采用人工焊接时不仅难以变换焊接姿势,劳动强度大,而且焊接的质量、精度及一致性无法满足要求。为了解决上述问题,研究了一种基于六轴工业机器人控制的全自动风机叶轮焊接系统。该系统由六轴工业机器人、焊枪、变位机、1200西门子可编程控制器及HMI人机界面触摸屏组成,运用Robotstudio仿真软件的Smart动态组件功能生成机器人焊接系统的可视化平台。通过仿真运动路径及可行性分析,验证了该焊接系统可行,可提高生产效率和焊接工艺质量,为降低焊接成本提供一定理论指导。

基于LabVIEW的工业机器人仿真控制系统研究

基于LabVIEW建立了SR10C六轴工业机器人的运动控制系统,同时实现运动轨迹规划,并研究了机器人运动学模型。通过Matlab工具求出机器人正运动学和逆运动学解以及在笛卡尔空间和关节空间的运动轨迹规划。采用D-H参数法对机械臂进行建模,最后,在SR10C六轴机器人上完成正逆运动学测试以及直线、圆弧的轨迹规划,并完成机器人实机测试。

一种新型工业抛光机器人设计

针对制版抛光工艺中人工抛光产生大量的抛光污渍与无法确保抛光版面的一致性问题,设计一套自动抛光系统,以60kg六轴关节工业机器人做为执行机构,机器人单元带动工装夹具根据预先设计好的示教轨迹顺序运行,可实现对不同规格型号的板材进行抛光。该系统不仅能够高效完成抛光工作,而且可以保证整版抛光的一致性,减轻原有工序中繁重的清洗工作,提高生产效率。

基于视觉纠偏算法的阻镀漆喷涂机器人研制

为提高涂绘生产线效率、解决人工成本问题,研制了阻镀智能漆喷涂生产线。在六轴工业机器人上引入机器视觉系统,虽能完成复杂工件涂绘,但涂绘不准确,因此,提出位置纠偏算法。采用工业相机对电镀件进行拍照,注册识别其特征信息,记录其位置坐标。对其他电镀件分别拍照并处理其图像,与第1个图像中的点位进行对比,计算出其偏差值来进行纠偏。经试验验证,涂绘效果满足生产作业要求。

基于RTX的工业机器人控制系统的设计与实现

本文主要研究了基于RTX的六轴工业机器人控制系统,先是对六轴工业机器人本体进行了介绍,然后对工业机器人控制系统的结构设计进行了详细分析,在充分利用Windows界面功能和RTX实时处理能力上,六轴工业机器人系统更加的开放和灵活,实现了高实时性和精度,能够满足现代化工业生产需要。

基于多目视觉识别技术的电芯上料设备研究

液冷储能柜及风冷储能柜作为储能设备及储能控制系统的核心部件,其关键设备液冷电池模块(PACK)及风冷电池模块的生产过程涉及多种厂家各规格及各种存储、运输形式的电芯物料,电芯上料设备自动、通用问题成为了亟须解决的问题。针对液冷电池模块(PACK)及风冷电池模块生产线中电芯来料形式不统一的问题,基于视觉识别技术,将其与工业机器人集成,设计对应的电芯上料设备技术方案来解决生产线中电芯上料的准确性和快速性问题。通过多目视觉检测系统在电芯搬运的工业机器人上的应用,实现视觉识别分析夹爪状态并自调整,适应各规格及各种摆放方式的电芯,解决了工业机器人在抓取过程中存在的定位不准确的问题,极大地适应了电池电芯出厂包装中电芯分布零散,分布层次较多的实际状况,解决了现有行业生产过程中存在的设备抓取的效率低、定位准确度差、实际生产过程稳定性差等问题,大大提高了生产效率。

冷轧磨辊间机器人型轧辊上下料工艺装置的开发

冷轧磨辊间机器人型轧辊上下料工艺装置在磨床边采用六轴工业机器人配合自主研发的多功能夹具和辅助托架实现对轧辊的上下料、自动表面波探伤、检测、刮水、涂油和包装等作业。本文介绍了机器人型轧辊上下料工艺装置主要功能及组成。详细介绍了硬件的组态以及软件实现的方法。