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基于ADAMS的六轴搬运机器人动力学仿真分析
1
作者
翁伟
郑祥盘
唐晓腾
《闽江学院学报》
2024年第2期21-29,共9页
以折弯生产线中上下料工序中所使用的六轴搬运机器人为例开展研究,首先确定了机器人的结构形式,设计了各关键零部件并建立了六轴搬运机器人的三维模型;其次基于ADAMS软件建立了搬运机器人的动力学仿真模型,对机器人的零部件材料、约束...
以折弯生产线中上下料工序中所使用的六轴搬运机器人为例开展研究,首先确定了机器人的结构形式,设计了各关键零部件并建立了六轴搬运机器人的三维模型;其次基于ADAMS软件建立了搬运机器人的动力学仿真模型,对机器人的零部件材料、约束、驱动,以及载荷进行定义;最后通过对机器人进行动力学仿真模拟得到了机器人的基本运动数据。研究结果表明:所设计的搬运机器人6个轴的位移、速度、加速度、关节受力以及扭矩曲线基本上连续、无异变。六轴搬运机器人在运动过程中运动平稳、振荡较小、设计合理,为改进其结构提供了理论支撑。
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关键词
六轴搬运机器人
动力学建模
动力学仿真分析
ADAMS
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题名
基于ADAMS的六轴搬运机器人动力学仿真分析
1
作者
翁伟
郑祥盘
唐晓腾
机构
福建信息职业技术学院智能制造学院
闽江学院物理与电子信息工程学院
出处
《闽江学院学报》
2024年第2期21-29,共9页
基金
福建省技术创新重点攻关及产业化项目(校企联合类)(2023XQ018)
福建省科技计划项目(对外合作类)(2023I0039)
+2 种基金
福建省科技计划项目(高校产学研合作类)(2022H6011)
福建省科技创新重点项目(高校类)(2022G02017)
闽江学院“揭榜挂帅”项目(ZD202303)。
文摘
以折弯生产线中上下料工序中所使用的六轴搬运机器人为例开展研究,首先确定了机器人的结构形式,设计了各关键零部件并建立了六轴搬运机器人的三维模型;其次基于ADAMS软件建立了搬运机器人的动力学仿真模型,对机器人的零部件材料、约束、驱动,以及载荷进行定义;最后通过对机器人进行动力学仿真模拟得到了机器人的基本运动数据。研究结果表明:所设计的搬运机器人6个轴的位移、速度、加速度、关节受力以及扭矩曲线基本上连续、无异变。六轴搬运机器人在运动过程中运动平稳、振荡较小、设计合理,为改进其结构提供了理论支撑。
关键词
六轴搬运机器人
动力学建模
动力学仿真分析
ADAMS
Keywords
six-axis handling robot
dynamic modeling
dynamics simulation analysis
ADAMS
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于ADAMS的六轴搬运机器人动力学仿真分析
翁伟
郑祥盘
唐晓腾
《闽江学院学报》
2024
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