基于D-H参数的六轴机器人运动学分析与仿真

将六轴协作机器人作为研究目标,对其进行了运动学分析,并通过D-H参数法实现了机器人的运动学研究与模拟,同时利用机器人的尺寸图与结构图建立连杆坐标系并形成了相关的参数表,在相同关节角度上分别通过正、逆运动理论与MATLAB模型中的方法实现了机器人末端的姿态计算与模型的正确性检验。通过蒙特卡洛算法可以计算出机器人的空间点云图,通过MATLAB工具包可以计算出机器人末端节点的位置、速度和加速度的拟合曲线。

一种六轴机器人在雷管装填药剂传送、分发与加药过程中的应用与实践

雷管装填生产线原装药机加药设备5杯药剂的抓取、传送与分发采用直线模组进行,其在使用过程中存在报警频繁、撒漏药严重、故障率较高等问题,给生产作业带来了较大的安全风险。为从根本上解决该问题,可选用技术更加成熟可靠的六轴机器人替换原有直线模组,实现药杯的抓取、传送、分发与加药,六轴机器人具有可靠性高、重复定位精准、整套设备占地面积小、空间布局简洁等特点,实用性较强。

六轴机器人设计及动力学分析

按照机器人设计要求对机器人进行了本体机械设计,并借助SolidWorks绘出其三维实体模型;然后将该虚拟机器人导入ADAMS平台,再参照机器人实际的几何参数、物理特性以及约束条件,建立了该机器人的动力学仿真模型,同时在接近机器人最大载荷处进行空间轨迹跟踪的仿真。仿真结果证明了本体机械设计的合理性,并为继续优化机器人结构和提升控制品质的后续研究工作提供了有价值的数据信息。

HSR-JR612六轴机器人零点偏差分析及调整

主要介绍了工业机器人的发展前景与应用,在此基础上,以华中数控HSR-JR612型六轴机器人为例,介绍了六轴机器人零点出现偏差的原因及其造成的影响,并提出了相应的解决方案,可为六轴机器人运行过程中出现零点偏差现象的故障检测和排除提供一定的借鉴和参考。

基于工业PC的六轴机器人控制系统设计

本文设计了一套基于PC的六轴机器人控制系统,叙述了系统的功能、逻辑结构、硬件组成、软件架构和安全措施等。此控制系统具有较好的开放性,在实际运行中工作平稳,安全可靠,并具有高扩展性能。

以关节包覆为核心的六轴机器人防护服设计

国内工业机器人防护服一般参照人体服装的设计方法,即基于机器人的躯干包覆,结合设计师的个人经验加入运动补偿量,属于"一机一版"的设计模式,缺乏理论支撑,因此设计不具有拓展性。提出以主要运动关节的基本包覆及其连杆部分的运动补偿为核心的机器人防护服设计理论。以典型六轴机器人为例,对于防护服主要涉及的"肩"和"臂"关节(即二轴和三轴)以6面体包覆,并双向设置静态松量,推演了版型设计及松量计算式。通过设计制作六轴机器人模型及其防护服,检验和修正所提出的机器人防护服设计理论。研究结果表明,该设计理论不仅使机器人防护服设计具有拓展性,而且使自动化版型设计成为可能。

基于六轴机器人的管道全位置焊接工艺研究

针对工厂化预制管道的焊接工艺特点,利用工业六轴焊接机器人摆动焊接功能对管道进行了全位置焊接。介绍了示教焊接的相关参数及使用方法,设计了焊接参数平滑过渡拟合插值算法,利用插值算法进行了焊接参数规划,得到焊接电压、电流等焊接控制参数相应的规则函数式。采用摆动焊接实验系统进行了焊接工艺试验,设计了全位置焊接试验工艺,试验中使用六点标定法对焊枪进行了标定,确保焊枪在每个焊接位置都保持最佳焊接姿态,试验得到了良好的焊接结果。

基于ANSYS与ADAMS的六轴机器人整机分析

六轴机器人常用于焊接、喷涂、上下料和装配等,可以提高劳动生产率,保证产品质量。文中以一型六轴工业机器人为研究对象,对其进行ADAMS和ANSYS的瞬态动力学仿真,通过ADAMS动力学对各轴臂电机及减速器进行校核并获得各轴受力数据,将其导入ANSYS得出机器人各轴应力应变数据及各轴轴承疲劳寿命数值,将其数据通过试验及公式计算验证仿真方法的准确性。该方法适用于各类关节型机器人,可对机器人电机与减速器及轴承进行校核获得最优方案,进一步降低机器人电机及减速器成本及优化轴承受力情况。

反应堆压力容器六轴机器人检测系统的研究

核电站反应堆压力容器为核电站核心部件,对保障核电及公共安全至关重要。为对核电站反应堆压力容器及顶盖进行自动检测,以工业计算机为基础,采用在六轴机器人末端携带检测探头的方法,研究了六轴机器人自动检测的笛卡尔路径规划算法,设计了一种反应堆压力容器六轴机器人检测控制系统,提高了反应堆压力容器无损检测的重复性以及稳定性。

基于一体化关节的模块化六轴机器人技术研究

为适应不同应用场景机器人的定制化需求,研究基于一体化关节的模块化六轴机器人搭建技术。研制14和25两种型号关节,确定其机械与电气通信接口,并测试得到关节性能参数。选用BRR腕结构六轴机器人构型,通过MDH参数法得到该构型模块化机器人正运动学特性。通过分析机器人最大工况负载,研究臂展、加速度及负载之间关系。以设计的50 N负载机器人为例,仿真最大负载工况空间运动轨迹,并联合ADAMS软件进行动力学分析,验证机器人各关节的负载特性。基于模块化机器人技术,搭建两种臂展机器人,使用激光跟踪仪对机器人进行标定实验,并将机器人应用于巡检作业场景。结果表明:基于一体化关节的模块化机器人技术,可快速实现对臂展和负载的定制化需求。

基于六轴机器人的BRDF绝对测量装置标校方法研究

高精度双向反射分布函数(BRDF)绝对测量装置可用于星上定标漫反射板等漫反射参照体BRDF的绝对测量,其转角的不确定度是整个装置不确定度的主要来源之一。通过对各部件几何位置的标校降低BRDF绝对测量装置转角的不确定度,可有效降低BRDF绝对测量的不确定度,具有重要的意义。根据BRDF绝对测量装置的特点,以串联式六轴机器人为测量工具,以固定于中空分度盘的积分球光源出射的光束作为指示,开发了一整套BRDF绝对测量装置各部件几何位置的标校方法,最后基于镜反射实验验证了转角的精度优于0.05°,满足应用需求。该方法不仅测量精度高,而且大大简化了装调过程,实现了无接触式标校,为类似装置的标校提供了参考。

手机自动化生产线六轴机器人单元工作原理及常见故障分析

介绍了一套工业机器人应用与维护实训考核系统——手机自动化生产线。该手机自动化生产线型号为SX-CSET-JD08-04,由中央控制柜、四轴机器人单元、上料整列单元、加盖单元、图像检测单元、六轴机器人单元、包装单元、物流仓储单元等8个单元构成。主要针对手机自动化生产线的六轴机器人单元工作原理及在实际调试过程中经常出现的故障进行分析,并提出了故障消除的技术措施。

基于高精密控制的六轴机器人坐标转换算法

为研究六轴机器人控制坐标从球面叠加坐标系向三维直角做标记进行机器学习坐标转换的核心控制算法,将机器学习算法引入六轴机器人控制为核心思路,通过有外部变量干预的多列神经网络控制系统革新六轴机器人自带控制系统,实现系统内球面坐标控制模式向三维直角坐标控制模式的革新。当达到100000次训练后,基于神经网络的革新控制算法可以实现自主控制机器人操作部件控制中心点几乎沿空间最短直线运动,其控制效率远大于机器人自带控制系统。证明该革新控制系统对六轴机器人的自主控制有积极意义。

六轴机器人在大型玻璃基板自动上料中的应用

基于工业机器人的应用优势,从料盒夹具、料盒转台、取料机器人、撕膜、取纸机器人、易撕贴供料机介绍了六轴机器人在大型玻璃基板搬送过程中的解决方案、电气及软件设计,针对机器人在搬运过程中难点作了具体分析。六轴机器人的上料系统在进行大型玻璃的搬运过程中效果良好,大大提高了生产效率,满足了客户的需求。

六轴机器人在PET透明酒盒生产上的应用探索

文章基于六轴机器人的应用优势,通过夹具设计、脱模剂喷洒系统、下料机器人、电气控制系统等,介绍了六轴机器人在PET透明酒盒生产上的应用方案,针对PET透明酒盒深腔薄壁的产品特性以及在注塑生产中复杂的工艺需求做了具体分析,对比了传统直角横走式机械手的应用局限,为类似深腔薄壁注塑产品或其他需要高负载能力、高定位精度、多姿态动作加工的制造生产自动化改造提供了借鉴。

基于六轴机器人的自动焊标签系统设计

设计了一种六轴机器人的自动焊标签系统:以六自由度机器人为载体,利用机器人的灵活性,带动焊接机构自动夹取焊钉、吸取标牌,采用三维激光扫描仪对钢捆端面进行扫描,确定焊接位置;机器人根据扫描定位信息,自动将带有产品信息的标牌焊接到指定的位置,并判别标签是否焊接成功。该系统已成功在国内多家钢厂上线应用,取得了良好的经济效益。

基于六轴机器人的零件自动化清洗系统设计

传统的零件清洗方式一致性较差,清洗质量难以保证,零件自动化清洗工艺是一种高效、环保的清洗工艺,其可以从根本上解决人工清洗周期长、难度大、质量一致性差等问题。以六轴机器人清洗零件的工艺流程为研究要点,提出了基于六轴机器人的零件自动化清洗系统整体布局,阐述了六轴机器人清洗系统方案,重点论述了机器人系统、上下料输送系统、清洗系统和干燥系统等的设计要点。相比传统清洗机,六轴机器人清洗机具备更多的技术优势,可实现柔性化、多样化动作,从而提高设备可靠性,有效提高零件清洗质量和效率。

一种教学用的低成本六轴机器人设计与研究

本文主要研究设计了一款教学用低成本六轴机器人。结构设计上通过SolidWorks软件建模,并对关键部件做有限元分析后采用3D打印的方式制作零部件;控制系统上基于低成本硬件Mini ESP8266模块,并以此产生PWM信号分别控制六关节舵机的旋转角度,实现机器人的抓取搬运等动作,模拟了工业机器人在关节坐标系下的工作。对培养大学生在机器人方面的结构设计、电路设计及控制程序编写能力均有较好帮助。

六轴机器人在箱纸码垛生产线上的应用

箱纸码垛生产线中有两个工位应用到六轴机器人,一个是装盘工位,一个是码箱工位。本文介绍了这两个工位上六轴机器人的使用方法、注意事项及常见故障处理。

大正研发出六轴机器人应用系统

近日,宁波大正工业机器人技术有限公司,为上海的一家制造企业生产的流水线用六轴机器人正式投入使用。这标志着大正公司投资1 000万元,与国际知名机器人企业瑞典abb公司合作开发的六轴机器人应用系统已获得成功。