机械手臂在发动机总装中与其它输送设备的衔接应用探索

传统发动机总装生产中空中输送线和地面输送线是分离的,靠人工转运方式衔接,不仅搬运速度慢、摆放位置精度差,而且工件容易磕碰、工人劳动强度大,已经跟不上现代自动化生产线的节拍,是汽车制造业中制约生产的瓶颈问题。本文探究用机械手臂代替人工转运,提供一种新型的智能输送形式,保持装配线一种连续、均衡的物流状态,加快装配线的转运节拍,减少各个装配工位的空闲时间,从而配合现代自动化生产线生产,提高生产效率。

基于改进九点标定的机器人投板方法

针对目前投板工站抓取定位存在的误差大速度慢的问题,以六轴机械手臂为研究平台,提出一种基于改进的九点标定的机器人投板方法。并在相机采集照片后利用数学形态学边缘检测方法对产品进行识别,机械手臂基于此可以自动进行微调。并且采用非线性优化算法同步标定机座坐标及相机末端坐标。实验结果表明,该方法重复定位精度高,可以精准快速地定位识别抓取。