六轴臂式示教型机械手研究

研制了一种利用一台通用型计算机控制六台步进电机运转的多关节示教型机械手，讨论了该种机械手的机械设计、关节的步进电机控制、软件设计等内容。对日本洞启二、堀尾享也的教学机器人的机械设计和控制部分作了改进，提高了运行精度。

基于嵌入式系统的六轴机械臂自动化控制策略研究与实现

本文旨在研究六轴机械臂的自动化控制策略,以提升其操作的精确性与稳定性,文章概述了六轴机械臂的系统构成及其在现代工业中的应用,接着又介绍了嵌入式系统的设计与实现过程,并探讨了机械臂的运动学基础。在自动化控制策略方面,选择了PID控制算法作为主要的控制策略并阐述了PID算法的原理及其在六轴机械臂控制系统中的应用。最后为实现六轴机械臂的视觉伺服抓取功能,还研究了视觉系统的选型与配置、目标识别与定位算法以及视觉伺服抓取功能的实现与测试方法。