基于Adams六连杆轮式爬行机器人的运动学仿真

运用机械系统运动学分析软件Adams建立六连杆轮式爬行机器人虚拟样机,并通过规则搓板路面对其进行运动学仿真研究.通过对六连杆轮式爬行机器人的位移、横向加速度、纵向加速度进行分析,结果表明:连杆之间的弹性连接可以一定程度上缓解轮式驱动通过三角锥路面的过程中受到的冲击.

基于ADAMS的六连杆轮式驱动机器人回转运动研究

在现代机器人研究中,六连杆轮式驱动机器人由于集成了轮式机器人传动效率高和足式机器人通过性强的特点,一直被业内认为是最有研究价值的驱动机器人之一。结合六连杆轮式驱动机器人的结构特性,对六连杆轮式驱动机器人在ADAMS环境平面区域做回转运动进行仿真研究,以分析六连杆轮式驱动机器人在实际运用中转向和躲避障碍物的能力。

压电驱动的六足爬行机器人的设计与制造

该文提出了一种基于压电驱动的六足爬行机器人的整体设计与制造方案,并对六足爬行机器人进行了动力学建模。介绍了爬行机器人碳纤维连杆传动机构的原理,并提出了各部分零部件的加工方案。介绍了压电驱动器多层材料叠合的复合结构加工工艺,对压电驱动器进行了性能测试,并将其应用到爬行机器人样机上。在280V的直流偏置电压下,总质量4.631g的爬行机器人样机完成了爬行运动测试,验证了压电驱动的六足爬行机器人设计方案的可行性。