基于TPN的自治与遥控融合的SR共享自主控制研究

针对空间机器人(Space Robots,SR)共享自主控制(Shared Autonomous Control,SAC)面临的模式平稳转换问题,首先讨论了SAC的概念及其操作模式;其次研究了SAC操作模式的相互转换及基于时间Petri网(Timed Petri Nets,TPN)的模式转换方式;最后设计了一种基于TPN的SR虚拟环境仿真系统,并通过计算机虚拟仿真实验验证了自主与遥控融合的SAC操作模式及其模式转换顺序的有效性。