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共同观测环境多UUV协同导航
被引量:
6
1
作者
卢健
徐德民
张福斌
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第3期378-385,共8页
协同导航方法是一种利用无人水下航行器(UUV)之间相对位置信息,提高配备低精度自定位传感器个体定位精度的方法。然而个体间相对位置的改变,即协同结构的不同,会导致不同的定位精度。当多个UUV由于相距较近,被在较远处的配备高精度定位...
协同导航方法是一种利用无人水下航行器(UUV)之间相对位置信息,提高配备低精度自定位传感器个体定位精度的方法。然而个体间相对位置的改变,即协同结构的不同,会导致不同的定位精度。当多个UUV由于相距较近,被在较远处的配备高精度定位传感器的另一UUV上的同一声纳同步观测时,即它们处于"共同观测环境"中,各个UUV所受到的噪声干扰具有相同或相近的性质。因此,可以利用误差间这种相关性对量测信息进行粗估计,再利用合适的滤波器融合粗估计量测与航位推算估计以提高配备低自定位精度传感器UUV位置估计的精度。最后的仿真结果显示了这种处理方法的有效性和一致性。
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关键词
计算机仿真
误差
扩展卡尔曼滤波
数学模型
测量
蒙特卡洛方法
导航
传感器
声纳
共同观测环境
协同导航
航位递推
定位
无人水下航行器
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职称材料
题名
共同观测环境多UUV协同导航
被引量:
6
1
作者
卢健
徐德民
张福斌
机构
西北工业大学航海学院
西安工程大学电信学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第3期378-385,共8页
基金
国家自然科学基金(61040055)
陕西省教育厅专项科研计划(2013JK1109)资助
文摘
协同导航方法是一种利用无人水下航行器(UUV)之间相对位置信息,提高配备低精度自定位传感器个体定位精度的方法。然而个体间相对位置的改变,即协同结构的不同,会导致不同的定位精度。当多个UUV由于相距较近,被在较远处的配备高精度定位传感器的另一UUV上的同一声纳同步观测时,即它们处于"共同观测环境"中,各个UUV所受到的噪声干扰具有相同或相近的性质。因此,可以利用误差间这种相关性对量测信息进行粗估计,再利用合适的滤波器融合粗估计量测与航位推算估计以提高配备低自定位精度传感器UUV位置估计的精度。最后的仿真结果显示了这种处理方法的有效性和一致性。
关键词
计算机仿真
误差
扩展卡尔曼滤波
数学模型
测量
蒙特卡洛方法
导航
传感器
声纳
共同观测环境
协同导航
航位递推
定位
无人水下航行器
Keywords
computer simulation
errors
extended Kalman filters
mathematical models
measurements
Monte Carlo methods
navigation
sensors
sonar
common observation environment
cooperative navigation
dead reckoning
localization
unmanned underwater vehicle
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
共同观测环境多UUV协同导航
卢健
徐德民
张福斌
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
6
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职称材料
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