协同导航不完全量测环路和积数据关联算法

协同导航技术是提升平台协作性能的重要保障和关键技术,针对复杂环境中导航信息测量数据丢包或延迟问题,提出一种协同导航滤波用不完全量测环路和积数据关联算法(IM-LSPADA),将局部节点状态与友邻节点状态进行扩维,协同节点的状态噪声联合扩维,为系统状态变量,友邻节点测距为观测量,对状态与量测噪声的后验概率密度函数进行高斯近似;量测数据随机延迟或丢包时,采用上一时刻量测量作为系统观测值,基于确定积分点进行采样的贝叶斯框架,计算预测目标节点位置,进行定位。通过无迹变换(UT)传播的sigma积分点进行IM-LSPADA估计仿真和实验结果表明,量测数据丢失时,能够完成目标网络的定位和跟踪。与未考虑量测随机延迟的SPBP算法相比,改进算法的横轴位置误差降低了76%,纵轴位置误差降低了66%,精度可达到标准的和积数据关联算法(SPADA)的精度。

音乐治疗的机制研究

音乐治疗的本质是声音的感知、重现(演唱、演奏)、创作本身及其相应的身心间的相互作用。其感知过程是渐次上行到大脑三级机能区的过程,重现过程则是三级机能区的渐次下行效应过程。无论是上行还是下行,声音、动作都可以引起身心的某些变化。音乐治疗是治疗的辅助手段,具有相应的适应症,必须开展严格的实验研究,同时建议用音乐干预的名称取代音乐治疗。