四足步行机器人关节位姿和稳定性研究

四足机器人爬行控制的关键是关节位姿的确定、机器人稳定性的判断和摆动腿顺序的选择。提出了一种求解关节位姿驱动变量的有效方法,此方法能获得满意的四足机器人步行步态。通过定义立足点的静态稳定区域提出了一种机器人稳定性分析的新方法,该方法不仅避免了复杂的机器人正动力学求解问题,同时还可给出机器人稳定性和立足点稳定范围的信息。实际爬行实验验证了所提方法的有效性。

基于闭环矢量法的六足机器人关节位姿研究

设计出了一种新型的三自由度缩放式的并联机构,并把该机构作为六足步行机器人的腿机构.采用闭环矢量法求解腿机构运动位置的正运动学问题,用MATLAB软件编写函数来求解腿机构的最大腿行程和最大抬跨高度/研究表明,原动件较小的位移可以获得较大的足端运动空间.

基于关节空间位形优选的稳定平台运动学标定

船舶姿态稳定平台装载作业时,其作业精度必须要满足工程实际的需要.传统的方法难以建立包含全部误差源的误差模型,因而针对3-UPS&S姿态稳定平台的运动学标定问题,从关节空间的角度切入,建立了基于驱动关节等效误差的模型,并开展了基于关节空间的位形优选工作.首先,使用伪误差理论建立了驱动关节等效误差模型,其将稳定平台工作空间各维度相互耦合的姿态误差解耦并转化为关节空间等效驱动关节误差,并借助4阶幂多项式将后者描述为随位形变化的函数,从而构建了稳定平台整机误差辨识模型.其次,采用三坐标测量臂制定姿态误差测量方案,建立可解耦至关节空间的参数辨识方法,并开展离线辨识和误差实时在线补偿.在解耦至关节空间参数辨识的基础上,着重研究如何在关节空间中开展测量位形优选工作,以提升平台的姿态补偿精度.通过对各驱动杆离散化处理获得稳定平台的可达工作范围,而后基于残差分析理论定义了位形优选指标,并采用Exchange-Add-Exchange算法对位形优选的约束问题进行优化分析,利用计算机开展仿真实验获取了最佳测量位形.最后,根据测量方案,采用三坐标测量臂获取样机姿态误差数据并开展误差补偿实验,验证所提方法的正确性和有效性.实验结果表明,稳定平台的姿态体积精度由标定前的0.487°降低为0.065°.

口服吲哚美辛联合放射治疗对预防肘关节异位骨化切除术后骨化复发的效果

目的观察局部小剂量单次放射治疗联合口服吲哚美辛对预防肘关节异位骨化切除术后复发的效果。方法回顾性分析在我院2010年1月—2022年12月收治的60例肘关节异位骨化行切除术治疗患者的临床资料。根据治疗方案的不同进行分组,其中以口服吲哚美辛治疗的30例患者为对照组,在此基础上联合局部小剂量单次放射治疗的另30例患者为研究组。比较两组患者在治疗前、后的疼痛评分、Mayo肘关节功能评分、上肢运动功能评分,统计两组术后12个月骨化复发情况。结果在治疗前两组疼痛评分、Mayo肘关节功能评分、上肢运动功能相比,并无统计学差异(均P>0.05)。在药物治疗疗程介绍后两组各评分均较治疗前改善,其中研究组均较对照组改善更佳(均P<0.05)。随访12个月骨化复发率研究组低于对照组(P<0.05)。结论在肘关节异位骨化切除术患者中,以局部小剂量单次放射联合口服吲哚美辛,相比单独药物治疗可进一步减少术后复发,促进术后肘关节功能及上肢运动功能恢复。

一种改良膝关节站立侧位X线片拍摄技术

目的介绍一种改良膝关节站立侧位X线片拍摄技术,以提高图像质量。方法回顾性分析2022年8月至2023年5月医院收治的80例膝关节站立侧位X线片检查患者的临床资料,将采用常规方法拍摄的40例作为对照组,将采用改良膝关节站立侧位(弓步站立使膝关节屈曲120°~135°,球管偏向头侧5°~10°,脚尖稍内旋5°)X线片拍摄技术的40例作为试验组。比较两组X线片图像质量,包括膝关节间隙位置(是否在图像正中)、股骨内外侧髁重叠情况、髌骨与股骨间隙分离情况(分离明确、边界锐利、无双边)及甲级片率。结果试验组膝关节间隙位置正中、股骨内外侧髁重叠率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。试验组髌骨与股骨间隙分离明确、边界锐利、无双边率均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。试验组甲级片率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论与常规方法相比,改良膝关节站立侧位X线片拍摄技术可明显提高X线片图像质量,有利于临床诊断。

关节外半伸膝位内侧髌旁入路髓内钉技术治疗胫骨干骨折的效果观察

目的:观察关节外半伸膝位内侧髌旁入路髓内钉技术治疗胫骨干骨折的效果。方法:选取2020年12月—2022年12月本院诊治的胫骨干骨折患者80例为观察对象,按随机数表法分两组,每组40例。对照组采用经髌腱入路髓内钉技术治疗,观察组采用关节外半伸膝位内侧髌旁入路髓内钉技术治疗。观察两组治疗后围术期指标、临床疗效、治疗前后疼痛情况(VAS评分)、膝关节功能(Lysholm量表)、美国足踝外科协会(AOFAS)踝与后足评分及术后并发症情况。结果:观察组手术时间、透视时间、住院时间、骨折愈合时间均短于对照组,术中出血量少于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。术后6个月,两组VAS评分较术前降低、Lysholm评分、AOFAS评分均较术前升高,且术后6个月观察组VAS评分、Lysholm评分、AOFAS评分改善幅度均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后,观察组总有效率为97.50%,显著高于对照组的80.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。两组患者在术后均未出现感染、骨折愈合障碍等并发症。结论:关节外半伸膝位内侧髌旁入路髓内钉技术治疗胫骨干骨折,可有效提升患者康复速度,提高治疗效率,改善疼痛及膝关节功能,且术后并发症发生率低。

对平卧位关节镜下由内向外松解髂胫束治疗双侧臀肌挛缩症的疗效观察

本研究旨在观察对平卧位关节镜下由内向外松解髂胫束治疗双侧臀肌挛缩症的疗效。方法 选取40例患有双侧臀肌挛缩症的患者,随机分为治疗组和对照组,治疗组采用平卧位关节镜下由内向外松解髂胫束治疗,对照组采用传统物理治疗。治疗前后,比较两组患者的臀肌挛缩程度、疼痛程度、功能评分等指标,并进行统计学分析。结果 治疗组在治疗后的臀肌挛缩程度、疼痛程度、功能评分等指标均显著优于对照组(P<0.05)。结论 平卧位关节镜下由内向外松解髂胫束治疗双侧臀肌挛缩症具有较好的临床疗效,值得在临床应用中推广。

腕关节四位片术中透视联合桡骨远端掌侧“T”型万向锁定钛板内固定应用于桡骨远端骨折的疗效研究

目的:观察腕关节四位片术中透视联合桡骨远端掌侧“T”型万向锁定钛板内固定应用于桡骨远端骨折的疗效。方法:回顾性分析行切开复位锁定钢板内固定治疗的42例桡骨远端骨折病例,手术均采用Henry入路,术中均行腕关节四位片透视(标准正侧位、侧位切线位和腕掌屈切线位),明确螺钉有无进入关节腔、下尺桡关节及穿出桡骨远端背侧皮质,所有病人术后常规行腕关节CT三维重建检查,进行影像学评估。比较桡骨远端骨折术前术后骨折复位质量情况,比较术前及末次随访时Cooney腕关节功能评分,比较术中腕关节正侧位及四位片问题螺钉检出率。结果:所有病人手术时间45~90 min,手术出血量20~100 mL,手术切口均临床一期愈合,无切口感染、钢板外露等并发症。末次随访时Cooney腕关节功能评分优良率明显高于术前(P<0.01)。治疗后病人的桡骨高度、掌倾角及尺偏角均明显大于治疗前(P<0.01)。正侧位透视与四位片透视问题螺钉检出率比较差异有统计学意义(P<0.01)。术中所有问题螺钉均予以及时调整,术后复查腕关节三维CT发现42例病例中1例病人桡侧柱一枚螺钉突破背侧皮质约2 mm,后期随访未出现背侧肌腱激惹症状。结论:桡骨远端掌侧“T”型万向锁定钛板应用于桡骨远端骨折,可以取得满意的骨折复位和较好的临床疗效,病人可以实现快速康复锻炼。

被迫体位患者的改良髋关节轴位X线投照技术研究

目的:利用螺旋CT容积再现技术(VR)虚拟仿真探索更适用于被迫体位患者的髋关节轴位X线投照技术。方法:随机选取2019年1—12月广东药科大学附属第一医院30例患者的骨盆CT、重建骨盆VR图。在CT后处理工作站上通过VR得到骨盆VR图。将VR图侧倾斜35°~65°,并向头侧倾斜40°~60°,筛选出15个模拟髋关节轴位X线投照体位。由2名具有丰富影像诊断经验的放射科医师分别采用盲法对15个模拟髋关节轴位X线投照体位的VR图效果进行评价,分析判断上述15个图像的优异度,得出被迫体位患者最佳的髋关节轴位X线投照方案为侧倾斜40°~60°,同时头侧倾斜60°,其中侧倾45°~55°,头侧倾斜60°的髋关节轴位观最符合髋关节轴位的X线投照标准。将此方案应用于2020年1月—2021年12月于广东药科大学附属第一医院收治的髋关节不适或临床怀疑股骨颈骨折患者150例,分析图像质量,判断图像优异率。结果:150例患者通过VR图模拟探索的被迫体位患者髋关节最佳轴位X线投照方案,得到优质图像129例,图像优异率达86%。结论:改良的髋关节轴位X线投照技术非常适用于被迫体位患者的髋关节轴位X线投照,操作简单,患者痛苦小,值得应用并予以推广。

肩锁关节脱位两种方法疗效比较

目的 :比较锁骨钩钢板与喙突上移至锁骨固定手术治疗新鲜肩锁关节脱位 (TossyⅢ )疗效。方法 :对 2 6例新鲜肩锁关节脱位应用锁骨钩钢板 10例 ,喙突上移至锁骨 16例 ,术后功能随访 1年以上进行比较。结果 ;随访 1～ 5年(平均 2 .3年 ) ,10例钩钢板病例 ,按Karlsson评定标准优良 4例 ,5例满意 ,1例差。 16例喙突上移至锁骨固定 ,随访肩关节功能除 1例满意外 ,余 15例均为优良。结论 :新鲜肩锁关节脱位 (Ⅲ )采用喙突上移至锁骨固定 ,喙突上移后由联合腱的动力作用 ,真正起到了动力固定效果。随访中肩关节功能良好。锁骨钩钢板应用 ,随访中肩关节的功能影响较大 ,且有疼痛、侧卧痛、活动受限。

MRI膝关节功能位对退行性膝关节炎患者前交叉韧带附着端早期损伤的评价

目的:探讨退行性骨关节炎患者功能位MRI扫描对前交叉韧带ACL附着端早期损伤的临床应用价值。方法 :对临床高度怀疑退行性骨关节炎的88例患者行常规和功能位MRI扫描,分次提供常规和功能位MRI资料,由高年资影像医师诊断,以关节镜或手术结果为金标准,回顾性统计分析常规和常规附加功能位MRI的诊断符合率差异。结果:MRI常规体位扫描对1~3级损伤诊断符合率分别为40.00%(8/20)、39.13%(9/23)和100%(1/1),功能位组分别为95.00%(19/20)、91.30%(21/23)、100%(1/1)。2种诊断方法的符合率差异有统计学意义(χ2=27.538,P<0.001),其中1级及2级损伤诊断符合率差异均有统计学意义(1级损伤:χ2=13.789,P<0.001;2级损伤:χ2=13.800,P<0.001)。结论:膝关节功能位MRI扫描对ACL起始和终止端具有独特的显示视角;可明显提高DOA的ACL损伤,特别是起始和终止端1级、2级等轻中度撕裂的诊断符合率。

MRI和CT在测评退行性颈椎滑脱关节突关节矢状位不对称角中可靠性的比较

目的 确定MRI和CT评估退行性颈椎滑脱关节突关节矢状位不对称角的可靠性。方法利用4度评估法,3个评估者对60位病人的76个关节突关节矢状位角的不对称程度在轴向位MRI和CT上进行单盲和随机测评,结果用Kappa系数进行统计分析。结果 当评估颈椎关节突关节矢状位角的不对称性时,CT和MRI的一致性为0.76（加权K值,P〈0.001）,一致率为82%（62 vs 76）,可认为方法间有比较好的一致性,三个测评者在MRI和CT中的k值范围分别为0.61-0.74和0.65-0.81,可认为测评者间用MRI测评时的信度为比较可靠,用CT测评时为比较可靠到非常可靠,但测评者内的信度无论是MRI还是CT都比测评者间的信度要高。结论 MRI和CT在评估关节突关节矢状位角的不对称性时无论是方法间的一致性,还是组间或组内的信度,都有较好的一致性,这表明MRI用于测评关节突关节矢状位角度的不对称性是比较可靠的。因此,用MRI测评时没有必要再增加额外的CT扫描。

骨折后膝关节伸直位僵硬的功能康复

探讨骨折后膝关节伸直位僵硬的功能恢复与康复治疗效果。采用小切口或关节镜下手术及手法松解术,术后第2天开始持续被动活动(continuouspssivemotin,CPM)机上行慢速全范围关节活动度功能锻炼,并行肌力训练,1周后进行主动伸、屈膝关节活动,1个月后开始扶拐下地负重行走。分别在术前、术后1个月、术后3个月进行膝关节评分、肌力评定、膝关节活动度测定。术后1个月70%的患者膝关节评分达到优良标准,术后3个月患者膝关节评分均达到优良标准。膝关节伸直位僵硬采用小切口或关节镜下手术及手法松解后进行充分的康复治疗对提高肌力,维持关节稳定,恢复膝关节功能有确切疗效。

左腕关节正位CR片性别判定研究

性别判定是法医学领域中一项十分重要的研究内容。在办理刑事案件中,常常需要快速、准确查找尸源,缩小侦查范围。在法医临床学实践中,常常需要对不同时期的影像学资料进行比对,以解决诈伤和伪造病例等问题。本文旨在研究中国汉族成人左腕关节正位CR片的量化特征,建立一套通过腕关节CR片进行性别判定的可靠方法,从而可以准确对尸体或残肢进行快速性别判定,尸体身源判定,缩小侦查范围,解决腐尸、碎尸、残缺尸骨的个体识别问题,积累法医人类学基础数据。

手法中药熏洗治疗伸直位膝关节僵直135例

目的:采用手法(滚、揉、弹、拨、按摩、推拿)和理疗(频谱治疗仪)与中药熏洗(莪术、三棱、秦艽、海桐皮、五加皮等)及手术与功能训练治疗伸直位膝关节僵直135例,结果:总优良率77.7%。提示:本方法对本病具有解除粘连,改善膝关节功能的功效。

组织均衡技术在髋关节水平侧位数字X线摄影中的应用

目的:探讨组织均衡技术在髋关节水平侧位数字X线摄影中的应用价值。方法:回顾性分析我院200例行髋关节DR水平侧位摄影患者的常规图像和经过组织均衡技术处理过的图像,分析2组图像的差别。由3位影像科专家采取双盲法对2种方法产生的图像进行评价,主观图像质量分4级(优质、较好、一般、差)进行评分。结果:200例应用组织均衡技术后图像为优质174例,较好23例,一般3例,差0例,优质图像占87.0%;常规DR图像中优质22例,较好141例,一般37例,差0例,优质图像占11.0%;2种方法产生的图像质量差异有统计学意义(P<0.01)。结论:组织均衡技术的应用在显示髋关节的细部结构完整性和清晰度方面都较常规DR图像有优势,避免了反复调节窗宽、窗位,提高了工作效率,可为临床提供更丰富的诊断信息。

颈椎关节突关节矢状位角的不对称性和关节突关节退变关系的影像学研究

目的探讨颈椎关节突关节矢状位角的不对称性和关节突关节退变的关系。方法利用4度评估法,3位测评者对20具新鲜尸体颈椎标本的轴向位CT图像上C3/4~C6/7节段共160个关节突关节矢状位角和退变程度进行单盲随机测评,并统计分析。结果20具颈椎标本在不同节段间的关节突关节矢状位不对称角度无显著性差异(F=0.55,P=0.65),关节突关节退变程度也无显著性差异(左侧:Z=3,P=0.646;右侧:Z=3,P=0.376),但C3/4和C4/5的关节突关节矢状位角的不对称程度与同节段关节突关节退变的程度之间有显著的差异性(C3/4:Z=8.567,P=0.014;C4/5:Z=2.000,P=0.025)。结论关节突关节矢状位角的不对称性可能和关节突关节的退变有关。

肘关节异位骨化的治疗

肘关节病理骨形成具有异位骨化、骨化性肌炎和关节周围钙化等形式.异位骨化是骨外组织中出现成熟的板层骨;骨化性肌炎是由发炎的肌肉发展而成的异位骨化;关节周围钙化与软组织中的焦磷酸钙堆积有关.

康复锻炼在肘关节异位骨化术后的临床疗效分析

目的:探讨康复锻炼对肘关节异位骨化术后的临床疗效。方法:总结行肘关节异位骨化术患者52例的临床资料,按照术后康复治疗方法不同分为两组:手术后常规功能训练配合物理疗法进行治疗的26例患者为对照组,术后西医针对性康复训练方法进行治疗的26例为观察组,治疗后比较两组疗效。结果:观察组康复治疗后平均活动范围为(103.2±9.8)°,比治疗前活动范围(11.3±4.6)°明显增大(P<0.05)。结论:针对性康复训练方法对肘关节异位骨化术后恢复具有满意的疗效。