基于RTX的工业机器人全软件关节位置伺服控制器的研究

针对WINDOWSNT弱实时的特性 ,对其内核进行了实时扩展 ,引入了强实时扩展软件RTX ,分析和测试其实时性能 ,并在基础上完成基于RTX的全软件的关节位置伺服控制。实验结果验证了在一台工业PC上 ,采用WINDOWSNT +RTX实时扩展 。