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题名电驱足式机器人关节作动器研究综述
被引量:1
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作者
吴文文
黄允凯
彭飞
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机构
东南大学电气工程学院
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出处
《微电机》
2021年第9期101-108,共8页
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文摘
机器人关节作动器性能的好坏是保证机器人高性能运作的关键。该文首先介绍了机器人的主要分类:轮式、履带式和腿足式;然后简述了机器人的主要驱动方式:气驱动、液压驱动和电驱动;接着从结构构成、主要优缺点和应用场景等方面详细阐明了电驱足式机器人的三类主流关节作动器,并结合现有典型关节作动器产品分析其电机本体与控制的方案差异,归纳了目前主要面临的研究难点与现有解决方案;最后对电驱足式机器人关节作动器技术的发展给出了总结和展望。
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关键词
腿足式机器人
电驱动
关节作动器
转矩密度
带宽
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Keywords
legged robots
electric drive
joint actuators
torque density
bandwidth
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分类号
TM351
[电气工程—电机]
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题名一种水压驱动机器人关节动态特性分析及优化
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作者
王璐
张文平
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机构
无锡科技职业学院智能制造学院
江西理工大学电气工程与自动化学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第5期338-344,350,共8页
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基金
2020年江苏高等职业教育高水平骨干专业建设项目(GZ2020048)。
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文摘
为减小水压机器人关节尺寸,提出了一种体积小、输出力矩大的水压驱动的转角伺服机器人关节执行器。首先根据水压转角伺服机器人关节作动器的结构和工作原理,建立了关节作动器的数学模型,推导了关节作动器的控制方程并进行了线性化处理,并建立了机器人关节执行器的AMESim模型,验证了线性化控制方程的可靠性,在此基础上根据输入角幅值、外部负载扭矩和水压对关节执行器进行优化,优化后的水压驱动机器人关节执行器具有位置跟踪精度高,动态响应快等优点。
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关键词
水压伺服机器人
关节作动器
AMESim模型
动态响应
位置跟踪
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Keywords
Hydraulic Servo Robot
Joint Actuator
Amesim Model
Dynamic Response
Position Tracking
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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