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下肢外骨骼人机互连装置对关节内力的影响 被引量:5
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作者 李银波 汤子汉 +3 位作者 季林红 蒙奎霖 李质斌 关鑫宇 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期544-550,共7页
下肢外骨骼能够帮助截瘫患者、偏瘫患者重获行走能力,但由于生理原因和装配原因,外骨骼关节与人体关节的转轴无法重合,导致人机间出现不良的交互力,进而会影响人体的关节、软组织内力。传统下肢外骨骼的人机互连装置无法解决人机关节转... 下肢外骨骼能够帮助截瘫患者、偏瘫患者重获行走能力,但由于生理原因和装配原因,外骨骼关节与人体关节的转轴无法重合,导致人机间出现不良的交互力,进而会影响人体的关节、软组织内力。传统下肢外骨骼的人机互连装置无法解决人机关节转轴不重合带来的问题,该文设计了一种基于滑块导轨机构、可自适应补偿人机关节转轴偏差的新型下肢外骨骼人机互连装置,并分别对人体穿戴配备有本装置和传统装置的下肢外骨骼行走时摆动一侧人体下肢进行了静力学分析。计算结果表明:相比传统装置,新型装置能使人体关节内力更为平稳,并且可减小人体髋关节的内力:当人机关节转轴在矢状面内出现竖直偏差时,内力平均可减少2.45%;当人机关节转轴在矢状面内出现水平偏差时,内力平均可减少11.23%。该装置也可影响人体膝关节的内力,当人机关节转轴在矢状面内出现竖直偏差时,内力平均可减少13.68%;当人机转轴在矢状面内出现水平偏差时,内力反而平均增大23.48%。本文初步验证了该装置的可行性,它对降低人体髋关节和膝关节软骨、软组织处的磨损均有积极意义,从而可以改善使用者的外骨骼穿戴体验。 展开更多
关键词 下肢外骨骼 人机互连装置 关节内力 转轴偏差
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执行器故障下的3-PRS并联机器人动力学分析 被引量:5
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作者 黄俊杰 王鹏霏 +2 位作者 张博文 张秦磊 赵俊伟 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第11期7-16,共10页
为了研究执行器故障对3-PRS并联机器人运动影响及其关节力或力矩的变化情况,采用几何法与达朗贝尔原理法分析3-PRS并联机器人在执行器卡死状态下各关节内力的变化。首先,运用几何法建立3-PRS并联机器人的正向运动学模型,推导了运动构件... 为了研究执行器故障对3-PRS并联机器人运动影响及其关节力或力矩的变化情况,采用几何法与达朗贝尔原理法分析3-PRS并联机器人在执行器卡死状态下各关节内力的变化。首先,运用几何法建立3-PRS并联机器人的正向运动学模型,推导了运动构件的位置、速度和加速度运动方程;然后,基于达朗贝尔原理研究了执行器卡死故障状态下的3-PRS并联机器人运动构件的受力情况,建立3-PRS并联机器人的驱动力与运动构件内力间的数学表达式;最后,通过实例仿真分析,得到3-PRS并联机器人的驱动力与关节内力的变化曲线图。结果表明,在3-PRS并联机器人发生执行器卡死故障时,3条运动支链无法协调运动,在机器人球铰达到极限转角时关节内力和驱动力将发生突变,造成并联机构的破坏,从而影响正常运行。该研究为执行器故障下的并联机器人关节内力分析提供了一种可行的方法,也为并联机器人的冗余设计与可靠性分析奠定理论基础。 展开更多
关键词 3-PRS并联机构 执行器故障 几何法 达朗贝尔原理 关节内力
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人体落地冲击力冲量的分析和计算 被引量:2
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作者 钟奉俄 薛问西 明明 《力学与实践》 CSCD 北大核心 1992年第4期32-35,共4页
本文根据人体落地受伤是受冲击力的大小、冲击作用时间长短以及冲击力矩(如扭伤)等因素所致的事实出发,将人体着地瞬间看作撞击过程,以冲击力的冲量和冲量矩作为人体和各关节所承受的冲击作用的度量.利用多刚体系统动力学理论及计算方... 本文根据人体落地受伤是受冲击力的大小、冲击作用时间长短以及冲击力矩(如扭伤)等因素所致的事实出发,将人体着地瞬间看作撞击过程,以冲击力的冲量和冲量矩作为人体和各关节所承受的冲击作用的度量.利用多刚体系统动力学理论及计算方法给出了计算总撞击冲量及关节内冲量、冲量矩的算法;编制了相应的计算程序.以垂直落地为例所作的计算与已有结果一致. 展开更多
关键词 人体 落地冲击力 冲量分析 关节内力 冲量矩
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Biomechanical evaluation of atlantoaxial transarticular screw fixation technique 被引量:1
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作者 瞿东滨 金大地 +1 位作者 赵卫东 钟世镇 《Chinese Journal of Traumatology》 CAS 2000年第2期89-92,共4页
Objective: To compare the biomechanical differences among the atlantoaxial transarticular screw fixation (Magerl) and other posterior fixation techniques. Methods: Seven preserved atlantoaxial complex specimens were h... Objective: To compare the biomechanical differences among the atlantoaxial transarticular screw fixation (Magerl) and other posterior fixation techniques. Methods: Seven preserved atlantoaxial complex specimens were harvested and fixated with Magerl, Magerl plus Gallie wiring, Magerl plus Brooks wiring, pure Brooks, pure Gallie, and Halifax interlaminar clamping fixation, respectively. The torque for every fixation technique was measured at the point of five degree rotation of the atlantoaxial joint. Results: The torque for Magerl was 6.59 N·m± 1.14 N·m , which was significantly higher than any other pure posterior techniques including Gallie ( 1.74 N·m± 0.31 N·m ). Brooks ( 4.06 N·m± 0.48 N·m) and Halifax ( 3.44 N·m± 0.87 N·m) (P< 0.01 ), but less than Magerl plus brooks ( 9.94 N·m± 1.45 N·m) (P< 0.01 ). No statistically significant difference was found between Magerl and Magerl plus Gallie wiring ( 7.61 N·m± 1.10 N·m) or between Brooks and Halifax. Conclusions: Compared with other pure posterior fixation techniques the atlantoaxial transarticular screw fixation technique provides more torsion resistance capacity. It is also suggested that combined Gallie wiring do not add any biomechanical superiority to this technique. 展开更多
关键词 BIOMECHANICS Internal fixators Atlantoxia joint
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